[發明專利]脫機編程裝置

有效

• 申請號: 201310207145.4
• 申請日: 2013-05-29
• 公開（公告）號: CN103454971A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 后平寬之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/4093
• 分類號: G05B19/4093
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;郭鳳麟

1.一種脫機編程裝置（10），其示教具有對在作業空間內配置的工件進行加工的刀具的機器人（13）的程序，其特征在于，具有：

生成以三維方式表現上述作業空間的虛擬空間的虛擬空間生成部（21）；

在通過上述虛擬空間生成部生成的上述虛擬空間內配置上述工件的工件模型、上述機器人的機器人模型以及上述刀具的刀具模型的模型配置部（22）；

存儲由表示上述刀具的周期性動作的連續的軌跡形成的多種動作圖形的動作圖形存儲部（23）；

存儲包含曲面的立體形狀以及包含連續的多個平面的立體形狀的立體形狀存儲部（24）；

從在上述動作圖形存儲部中存儲的上述多種動作圖形中選擇一種動作圖形的動作圖形選擇部（25）；

從上述立體形狀存儲部中選擇包含上述曲面的立體形狀或者包含上述連續的多個平面的立體形狀的立體形狀選擇部（26）；

根據通過上述動作圖形選擇部選擇的一種動作圖形全部涂抹通過上述立體形狀選擇部選擇的上述立體形狀的上述曲面或者上述連續的多個平面，并使向上述工件模型的至少一個面投影上述動作圖形地在上述虛擬空間內配置上述立體形狀的立體形狀配置部（27）；

向上述工件模型的上述至少一個面投影用于全部涂抹上述立體形狀的上述曲面或者上述連續的多個平面的上述動作圖形，來生成上述刀具的加工路徑的加工路徑生成部（28）；和

根據通過該加工路徑生成部生成的上述加工路徑和上述工件模型的上述至少一個面的法線方向，自動決定上述刀具模型的位置或者位置姿勢的刀具位置姿勢決定部（29）。

2.根據權利要求1所述的編程裝置，其特征在于，

還具有：投影方向指定部（30），其指定向上述工件模型的上述至少一個面投影用于全部涂抹上述立體形狀的上述曲面或者上述連續的多個平面的上述動作圖形的方向。

3.根據權利要求1所述的編程裝置，其特征在于，

還具有變更上述立體形狀的尺寸的尺寸變更部（31）。

4.根據權利要求1所述的編程裝置，其特征在于，

還具有變更上述動作圖形中的上述周期性動作的間距間隔的間距間隔變更部（32）。

5.根據權利要求1所述的編程裝置，其特征在于，

還具有指定通過上述動作圖形表示的上述刀具的行進方向以及往復方向中的至少一方的方向指定部（33）。

6.根據權利要求1所述的編程裝置，其特征在于，

還具有變更上述動作圖形中的往復運動的始點以及終點的位置的位置變更部（34）。

7.根據權利要求1所述的編程裝置，其特征在于，

還具有在上述虛擬空間內指定接觸上述工件的上述刀具的接觸區域的接觸區域指定部（35），

上述刀具位置姿勢決定部，根據通過上述接觸區域指定部指定的上述接觸區域，從上述加工路徑自動求與上述工件模型接觸時的上述刀具模型的位置或者位置姿勢。