[發明專利]主/被動驅動器聯合驅動的外骨骼式手指康復訓練裝置

有效

• 申請號: 201310190630.5
• 申請日: 2013-05-22
• 公開（公告）號: CN103251494A
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發明（設計）人: 王愛民;王堅;冷志源;王昌鵬;王恒
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/16
• 代理公司: 江蘇永衡昭輝律師事務所 32250
• 代理人: 齊旺

1.一種主/被動驅動器聯合驅動的外骨骼式手指康復訓練裝置，包括力反饋驅動器以及手指外骨骼機構，其中力反饋驅動器包括殼體以及設置在殼體兩端的電機（3）和磁流變液阻尼器（2），其特征在于：在所述電機（3）和磁流變液阻尼器（2）之間通過聯軸器連接有一轉動輪（5），在該轉動輪（5）上纏繞有一牽引繩（312）；所述的手指外骨骼機構包括支架（38）、設置在支架（38）上端的直線導軌（36）以及設置在支架下端的手指固定結構，在所述的直線導軌（36）上設置有滑塊（35），該滑塊（35）與所述的牽引繩（312）連接；在所述的滑塊（35）上固定有一第一連接塊（34），在第一連接塊（34）的下端轉動連接有一L型的曲柄（32），曲柄（32）的另一端轉動連接有一中指節塊（31），該中指節塊（31）另一端通過第二連接塊（313）連接在所述的手指固定結構上。

2.根據權利要求1所述的主/被動驅動器聯合驅動的外骨骼式手指康復訓練裝置，其特征在于：在所述的直線導軌（36）的末端還設置有一滑輪（37），所述的牽引繩（312）繞過該滑輪（37）并與所述的滑塊（35）連接。

3.根據權利要求1或2所述的主/被動驅動器聯合驅動的外骨骼式手指康復訓練裝置，其特征在于：所述的手指固定結構包括近指節塊（311）和指環（39），所述指環（39）固定在所述近指節塊（311）上。

4.根據權利要求3所述的主/被動驅動器聯合驅動的外骨骼式手指康復訓練裝置，其特征在于：所述的殼體由底板（11）及固定在底板（11）上的右支架（9）、左支架（10）和擋板（8）組成，在所述的右支架（9）的另一端固定用作角度傳感器的編碼器（1）；在所述的曲柄（32）上裝有力傳感器（310）。

5.根據權利要求1所述的主/被動驅動器聯合驅動的外骨骼式手指康復訓練裝置，其特征在于：所述的曲柄（32）與中指節塊（31）之間，以及曲柄（32）與連接塊（34）之間通過軸承（33）相連。

6.根據權利要求1所述的主/被動驅動器聯合驅動的外骨骼式手指康復訓練裝置，其特征在于：所述的滑塊（35）和直線導軌（36）為MR微型滾柱線性滑塊和導軌。