[發明專利]一種電動汽車整車動力輸出優化控制方法

有效

• 申請號: 201310162798.5
• 申請日: 2013-05-06
• 公開（公告）號: CN103204165A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 王耀南;孟步敏;申永鵬;鄧凱峰;賀俊杰;周翔;劉東奇;袁潔;盧月紅
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: B60W30/188
• 分類號: B60W30/188;B60W40/09
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 馬強

1.一種電動汽車整車動力輸出優化控制方法，包括整車控制器，所述整車控制器包括采集電動汽車的加速踏板和制動踏板的電壓信號的單片機，所述單片機通過SPI總線與水平安裝在電動汽車車身上的加速度傳感器連接，所述單片機通過CAN總線與電機控制器連接，其特征在于，該方法為：?

1)將整車控制器工作時間分隔為若干個時間窗，每個時間窗的長度為m*D毫秒，其中D為時間窗中相鄰時間點間的間隔，m為時間窗中時間點的個數；將時間窗里的時間點定義為t₁，t₂…t_m，各時間點對應的電壓值定義為V₁，V₂…V_m，通過單片機的時間節拍控制電壓值不斷更新；?

2)計算當前時間窗的斜率

3)判斷斜率值的絕對值是否小于e，當前斜率值小于e標記為0，當前斜率值大于e且為正標記為1，當前斜率值大于e且為負標記為-1，當0出現次數為m/2時，判定為一次加速踏板輸入跳變；?

4)在輸入跳變時刻，通過保存的前一時間窗和當前時間窗的狀態轉移識別駕駛員意圖，得到駕駛意圖識別變量賦值規則：?

踏板踩下；T_s＝0，T_o＝0，V_max＝0，?S_o＝0；?

踏板維持；T_i＝0，T_s觸發，T_o＝0，V_max＝當前值，S_i＝0，?S_o＝0；?

踏板抬起；T_i＝0，T_s鎖定，V_max＝0，S_i＝0，?

踏板松開；T_i＝0，T_s＝0，T_o＝0，V_max＝0，S_i＝0，S_o＝0；其中，T_i，T_s，T_o，V_max，S_i，S_o為駕駛意圖參數；T_i為加速踏板踩下過程時間的估計值，T_s為實際踩加速踏板維持的時間，T_o為加速踏板抬起過程時間估計值，V_max為加速踏板維持踩下時的電壓值，S_i為加速踏板踩下的斜率的估計值，S_o為加速踏板抬起過程斜率估計值；表示從0到1的跳變，?表示從1到0的跳變，表示從0到-1的跳變，表示從-1到0的跳變；?

5)根據駕駛意圖識別變量賦值規則，在每個時間點結束后，對時間點和時間窗做標記，并判斷時間窗之間加速踏板的輸入跳變，根據上述駕駛意圖識別變量賦值規則賦值；?

6)在每個時間窗內多次采樣，然后對采樣數據求平均值，利用所述平均值更新時間窗內濾波后的加速度測量值，并計算動力加速度估計值；?

7)根據當前狀態測定的電機轉速值和動力加速度估計值，通過kalman濾波估計當前狀態電機轉速值；?

8)根據當前狀態電機轉速值和駕駛意圖參數，計算得到電機目標轉速。?

2.根據權利要求1所述的電動汽車整車動力輸出優化控制方法，其特?征在于，所述步驟6)中，動力加速度估計值a的計算公式如下：?

其中，G為電動汽車的重力加速度，G_z為重力加速度在垂直軸線上的分量，F_x加速度傳感器在垂直軸上的測量值。?

3.根據權利要求1所述的基于駕駛員意圖和車輛狀態識別的電動汽車整車動力輸出優化控制方法，其特征在于，所述步驟7)中，電機目標轉速X(k+1)的計算公式為：?

X(k+1)＝(X(k|k)+ΔV_max*(s1*S_i+s2*T_s*V_max))*s3*T₀，?

其中，ΔV_max為電機轉速每次調整的最大值，X(k|k)為當前狀態電機轉速值；s1，s2，s3為優化性能參數，s1大小影響踏板踩下時，轉速瞬態速度；s2影響踏板踩下時，轉速變化速度；s3為歸一化變量，將T₀歸一化。