[發(fā)明專利]一種基于鏟角特征的遠(yuǎn)程控制推土機(jī)目標(biāo)檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310157746.9
• 申請(qǐng)日: 2013-05-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103268487A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐剛;張立銀;王濤衛(wèi);王生波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山推工程機(jī)械股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/20
• 分類號(hào): G06K9/20;G06K9/46;G06T7/00;G01B11/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于鏟角特征的遠(yuǎn)程控制推土機(jī)目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，步驟如下：

(1)建立基于等距投影的大廣角鏡頭成像數(shù)學(xué)模型，

根據(jù)大廣角鏡頭的成像原理，以鏡頭光心與成像平面的光心為Z軸(假設(shè)成像平面與鏡頭光心之間處于平行)建立數(shù)學(xué)模型；

(2)根據(jù)鏟角的形狀特征進(jìn)行模板匹配算法，確定鏟角在圖像中的位置，

首先確定鏟角模板，在圖像中利用模板匹配的方法循環(huán)查找與該模板匹配度最大的區(qū)域，即認(rèn)為是鏟角所在的位置；

(3)推導(dǎo)空間一點(diǎn)與映射的像素點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，

根據(jù)步驟(1)的數(shù)學(xué)模型，假設(shè)空間一點(diǎn)P在圖像中的一點(diǎn)為P′，根據(jù)大廣角鏡頭的成像原理，兩點(diǎn)之間存在著以下關(guān)系：

P′＝k*ω

其中K為廣角鏡頭徑向畸變系數(shù)，ω為點(diǎn)P與Z軸的仰角；

(4)根據(jù)步驟(3)得出的結(jié)果，求出目標(biāo)在推土機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)

根據(jù)空間一點(diǎn)與成像平面像素之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及成像平面與推土機(jī)坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系求出目標(biāo)在推土機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(x0，y0)，左右鏟角的坐標(biāo)分別為(-L/2，0，0)、(L/2，0，0)；其中，推土機(jī)坐標(biāo)系與鏡頭坐標(biāo)系存在如下關(guān)系：

(5)根據(jù)空間兩點(diǎn)之間的距離公式，求出鏟角和目標(biāo)的實(shí)際距離。