[發(fā)明專(zhuān)利]一種自適應(yīng)對(duì)接自動(dòng)充電裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310157065.2
• 申請(qǐng)日: 2013-04-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103236730A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙杰;杜志江;李瑞峰;王偉東;趙立軍;王珂
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): H02J7/00
• 分類(lèi)號(hào): H02J7/00;H01R13/629;G05D3/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 楊立超

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種充電裝置，具體涉及一種自適應(yīng)對(duì)接自動(dòng)充電裝置。

背景技術(shù)

移動(dòng)機(jī)器人是自動(dòng)行走而完成特定作業(yè)的機(jī)器人，這種機(jī)器人的特征是具有可以執(zhí)行按指示執(zhí)行的作業(yè)。現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人在利用電池來(lái)動(dòng)作而導(dǎo)致電池放電時(shí)，為了使電池以后提供動(dòng)作所需的電能，需要由用戶親自把電池連接到另設(shè)的充電座進(jìn)行充電。由此，現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人具有在無(wú)人監(jiān)督情況下無(wú)法自動(dòng)充電的缺點(diǎn)，為了解決這樣的缺點(diǎn)，最近提出了把移動(dòng)機(jī)器人引導(dǎo)到充電座的方式和接點(diǎn)嘗試對(duì)接的方式，但引導(dǎo)方式不僅需要機(jī)器人的高難度技術(shù)，還需另外安裝高價(jià)的裝備，有增加大量費(fèi)用的缺點(diǎn)。而且接點(diǎn)嘗試對(duì)接的方法具有需要準(zhǔn)確控制姿勢(shì)的缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人無(wú)法自動(dòng)充電，已有的移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)充電裝置造價(jià)高，無(wú)法準(zhǔn)確控制的問(wèn)題，進(jìn)而提出一種自適應(yīng)對(duì)接自動(dòng)充電裝置。

本發(fā)明為解決上述問(wèn)題采取的技術(shù)方案是：本發(fā)明包括充電主體和受電主體，所述充電主體包括充電底座、充電觸頭平臺(tái)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、中心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、定位導(dǎo)頭和兩個(gè)充電觸點(diǎn)，所述受電主體包括受電底座、傳感器和兩個(gè)受電觸點(diǎn)，充電底座上表面的兩側(cè)分別各設(shè)有一個(gè)擋塊，且每個(gè)擋塊沿長(zhǎng)度方向的中心線分別與充電底座沿長(zhǎng)度方向的中心線平行，中心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在充電底座的上表面上，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在中心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的上表面上，充電觸頭平臺(tái)安裝在水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，定位導(dǎo)頭安裝在充電觸頭平臺(tái)安裝面的中部，定位導(dǎo)頭的兩側(cè)分別各安裝一個(gè)充電觸點(diǎn)，受電底座受電面的中部開(kāi)有受電定位槽，受電定位槽的兩側(cè)分別各安裝有一個(gè)受電觸點(diǎn)，傳感器安裝在受電定位槽內(nèi)，充電主體上的兩個(gè)充電觸點(diǎn)可對(duì)應(yīng)插裝在受電主體上相對(duì)應(yīng)的受電觸點(diǎn)內(nèi)，充電主體上的定位導(dǎo)頭可插裝在受電底座上的受電定位槽內(nèi)。

本發(fā)明的有益效果是：本裝置特點(diǎn)是充電觸頭浮動(dòng)連接，可實(shí)現(xiàn)橫向平動(dòng)和平面轉(zhuǎn)動(dòng)，另外充電站和受電端具有一對(duì)對(duì)接導(dǎo)向銷(xiāo)，這兩方面實(shí)現(xiàn)了充電端和受電端的自動(dòng)對(duì)接；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)比現(xiàn)有充電裝置低30％，可使移動(dòng)機(jī)器人自行充電，且可進(jìn)行準(zhǔn)確操控。

附圖說(shuō)明

圖1是充電主體的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是去掉外殼后充電主體的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是去掉水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)后充電主體的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4是受電主體的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是充電主體和受電主體完成對(duì)接后的示意圖，圖6是充電主體安裝罩體后的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖1至圖5說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種自適應(yīng)對(duì)接自動(dòng)充電裝置包括充電主體和受電主體，所述充電主體包括充電底座1、充電觸頭平臺(tái)3、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)4、中心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5、定位導(dǎo)頭6和兩個(gè)充電觸點(diǎn)7，所述受電主體包括受電底座8、傳感器9和兩個(gè)受電觸點(diǎn)10，充電底座1上表面的兩側(cè)分別各設(shè)有一個(gè)擋塊1-1，且每個(gè)擋塊1-1沿長(zhǎng)度方向的中心線分別與充電底座1沿長(zhǎng)度方向的中心線平行，中心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5安裝在充電底座1的上表面上，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)4安裝在中心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5的上表面上，充電觸頭平臺(tái)3安裝在水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)4上，定位導(dǎo)頭6安裝在充電觸頭平臺(tái)3安裝面的中部，定位導(dǎo)頭6的兩側(cè)分別各安裝一個(gè)充電觸點(diǎn)7，受電底座8受電面的中部開(kāi)有受電定位槽8-1，受電定位槽8-1的兩側(cè)分別各安裝有一個(gè)受電觸點(diǎn)10，傳感器9安裝在受電定位槽8-1內(nèi)，充電主體上的兩個(gè)充電觸點(diǎn)7可對(duì)應(yīng)插裝在受電主體上相對(duì)應(yīng)的受電觸點(diǎn)10內(nèi)，充電主體上的定位導(dǎo)頭6可插裝在受電底座8上的受電定位槽8-1內(nèi)。

本實(shí)施方式中受電主體安裝在機(jī)器人上，在定位導(dǎo)頭6和受電定位槽8-1導(dǎo)向作用下，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)4可根據(jù)受電主體的位置水平移動(dòng)使充電觸點(diǎn)7與受電觸點(diǎn)10對(duì)正；中心旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5可小幅度旋轉(zhuǎn)使充電觸點(diǎn)7與受電觸點(diǎn)10對(duì)正；定位導(dǎo)頭6插入受電定位槽8-1內(nèi)后推動(dòng)傳感器9觸動(dòng)頂桿使開(kāi)關(guān)閉合，開(kāi)始充電，通過(guò)這種自適應(yīng)的調(diào)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)充電主體與受電主體的可靠連接。

具體實(shí)施方式二：結(jié)圖1至圖5說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種自適應(yīng)對(duì)接自動(dòng)充電裝置的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括兩個(gè)圓桿4-1、兩個(gè)滑塊4-2和四個(gè)彈簧4-3，兩個(gè)滑塊4-2并排平行設(shè)置，兩個(gè)圓桿4-1并排平行設(shè)置在兩個(gè)滑塊4-2之間，兩個(gè)圓桿4-1與兩個(gè)滑塊4-2組成矩形框體，每個(gè)圓桿4-1的兩端分別各套裝一個(gè)彈簧4-3，充電觸頭平臺(tái)3安裝在兩個(gè)圓桿4-1上，且充電觸點(diǎn)平臺(tái)3可沿兩個(gè)圓桿4-1水平移動(dòng)。

本實(shí)施方式的技術(shù)效果是：充電觸點(diǎn)平臺(tái)3可在兩個(gè)圓桿4-1上自由水平移動(dòng)使兩個(gè)充電觸點(diǎn)7能插入相對(duì)應(yīng)的受電觸點(diǎn)10內(nèi)，四個(gè)彈簧4-3可使充電觸頭平臺(tái)3在充電完成后復(fù)位。