[發明專利]模塊化柔性制造物流系統

有效

• 申請號: 201310156455.8
• 申請日: 2013-04-28
• 公開（公告）號: CN103203630A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 劉立彬;王振華;楊清義
• 申請（專利權）人: 蘇州博實機器人技術有限公司
• 主分類號: B23P23/06
• 分類號: B23P23/06
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種模塊化柔性制造物流系統，其特征是：包括自動化立體倉庫出庫單元（1）、材料檢測與機器視覺單元（2）、機器人加工單元（3）、尺寸檢測單元（4）、廢品分揀單元（5）、模擬量噴涂單元（6）、機器人裝配單元（7）、成品庫與堆垛機單元（8）和系統總控單元（9），所述自動化立體倉庫出庫單元（1）、材料檢測與機器視覺單元（2）機器人加工單元（3）、尺寸檢測單元（4）、系統總控單元（9）、廢品分揀單元（5）、模擬量噴涂單元（6）、機器人裝配單元（7）和成品庫與堆垛機單元（8）依次相連組成U形布置模式，所述自動化立體倉庫出庫單元（1）、材料檢測與機器視覺單元（2）機器人加工單元（3）、尺寸檢測單元（4）位于同一直線上，所述廢品分揀單元（5）、模擬量噴涂單元（6）、機器人裝配單元（7）、成品庫與堆垛機單元（8）位于同一直線上，所述系統總控單元（9）與所述自動化立體倉庫出庫單元（1）、材料檢測與機器視覺單元（2）機器人加工單元（3）、尺寸檢測單元（4）、廢品分揀單元（5）、模擬量噴涂單元（6）、機器人裝配單元（7）、成品庫與堆垛機單元（8）均通過工業以太網總線連接，所述系統總控單元（9）作為系統總站協調控制所述自動化立體倉庫出庫單元（1）、材料檢測與機器視覺單元（2）機器人加工單元（3）、尺寸檢測單元（4）、廢品分揀單元（5）、模擬量噴涂單元（6）、機器人裝配單元（7）、成品庫與堆垛機單元（8）各分站單元，各分站單元可脫離系統獨立工作或聯機工作。

2.根據權利要求1所述的模塊化柔性制造物流系統，其特征是：所述系統總控單元（9）包括第九鋁合金桌面（90）、總控計算機（91），第一可編程邏輯控制器（93）、第二可編程邏輯控制器（94）、第三可編程邏輯控制器（95）、第四可編程邏輯控制器（96）、第五可編程邏輯控制器（97）、第一嵌入式控制系統（98）、第二嵌入式控制系統（99）和第三嵌入式控制系統（100），所述總控計算機（91）設置在所述第九鋁合金桌面（90）上，所述總控計算機（91）通過總線分別與所述第一可編程邏輯控制器（93）、第二可編程邏輯控制器（94）、第三可編程邏輯控制器（95）、第四可編程邏輯控制器（96）、第五可編程邏輯控制器（97）、第一嵌入式控制系統（98）、第二嵌入式控制系統（99）和第三嵌入式控制系統（100）連接。

3.根據權利要求2所述的模塊化柔性制造物流系統，其特征是：所述自動化立體倉庫出庫單元（1）包括第一鋁合金桌面（10）、立體化原料庫（11）、工件（12）、四自由度直角坐標碼垛機器人（13）和機器人末端氣動手爪（14），所述立體化原料庫（11）和四自由度直角坐標碼垛機器人（13）設置在所述第一鋁合金桌面（10）上，所述工件（12）放置在所述立體化原料庫（11），所述機器人末端氣動手爪（14）設置在所述四自由度直角坐標碼垛機器人（13）上，所述自動化立體倉庫出庫單元（1）由第一可編程邏輯控制器（93）控制，與所述系統總控單元（9）總線連接，受系統總控單元（9）協調與控制。

4.根據權利要求2所述的模塊化柔性制造物流系統，其特征是：所述材料檢測與機器視覺單元（2）包括第二鋁合金桌面（20）、第二皮帶輸送機（21）、接近傳感器（22）和CCD機器視覺系統（23），所述第二皮帶輸送機（21）、接近傳感器（22）和CCD機器視覺系統（23）設置在所述第二鋁合金桌面（20）上，所述接近傳感器（22）和CCD機器視覺系統（23）位于所述第二皮帶輸送機（21）的沿線上，所述材料檢測與機器視覺單元（2）由第一嵌入式控制系統（98）控制，與所述系統總控單元（9）總線連接，受系統總控單元（9）協調與控制。

5.根據權利要求2所述的模塊化柔性制造物流系統，其特征是：所述機器人加工單元（3）包括第三鋁合金桌面（30）、第三皮帶輸送機（31）、氣動機械手（32）、六自由度桌面型并聯機器人（33）、并聯電動主軸與刀具（34）和并聯氣動夾具（35），所述第三皮帶輸送機（31）、氣動機械手（32）、六自由度桌面型并聯機器人（33）、并聯氣動夾具（35）設置在所述第三鋁合金桌面（30）上，所述并聯電動主軸與刀具（34）設置在六自由度桌面型并聯機器人（33）上，所述并聯氣動夾具（35）安裝在所述電動主軸與刀具（34）的下方，所述機器人加工單元（3）由第二嵌入式控制系統（99）控制，與所述系統總控單元（9）總線連接，受系統總控單元（9）協調與控制。