[發明專利]一種光纖陀螺標度因數非對稱性誤差的系統級標定方法

有效

• 申請號: 201310116648.0
• 申請日: 2013-04-07
• 公開（公告）號: CN103245358A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 蘆佳振;張春熹;李保國;湯卓
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 姜榮麗

1.一種光纖陀螺標度因數非對稱性誤差的系統級標定方法，其特征在于包括如下步驟：

步驟一：將慣組安裝到轉臺上，慣組初始朝向為東—北—天；慣組通電預熱，設定采樣周期；

步驟二：第一位置旋轉：開始采集慣組數據，首先靜置15秒～30秒，然后使慣組以v1的角速度繞X軸正向旋轉180°,旋轉完畢再靜置15秒～30秒，停止采數；

步驟三：第二位置旋轉：開始采集慣組數據，首先使慣組在步驟二旋轉完畢位置靜置15秒～30秒，然后使轉臺以v1的角速度繞慣組X軸正向旋轉180°,旋轉完畢再靜置15秒～30秒；停止采數；

步驟四：第三位置旋轉：開始采集慣組數據，首先使慣組在步驟三旋轉完畢位置靜置15秒～30秒，然后使轉臺以v1的角速度繞慣組X軸負向旋轉180°,旋轉完畢再靜置15秒～30秒；停止采數；

步驟五：第四位置旋轉：開始采集慣組數據，首先使慣組在步驟四旋轉完畢位置靜置15秒～30秒，然后使轉臺以v1的角速度繞慣組Y軸正向旋轉180°,旋轉完畢再靜置15秒～30秒；停止采數；

步驟六：第五位置旋轉：開始采集慣組數據，首先使慣組在步驟五旋轉完畢位置靜置15秒～30秒，然后使轉臺以v1的角速度繞慣組Y軸正向旋轉180°,旋轉完畢再靜置15秒～30秒；停止采數；

步驟七：第六位置旋轉：開始采集慣組數據，首先使慣組在步驟六旋轉完畢位置靜置15秒～30秒，然后使轉臺以v1的角速度繞慣組Y軸負向旋轉180°,旋轉完畢再靜置15秒～30秒；停止采數；

步驟八：第七位置旋轉：將慣組安裝到轉臺上，三個坐標軸Y-Z-X分別朝向天—東—北；開始采集慣組數據，首先靜置15秒～30秒，然后使轉臺以v1的角速度繞慣組Z軸正向旋轉180°,旋轉完畢再靜置15秒～30秒；停止采數；

步驟九：第八位置旋轉：開始采集慣組數據，首先使慣組在步驟八旋轉完畢位置靜置15秒～30秒，然后使轉臺以v1的角速度繞慣組Z軸正向旋轉180°,旋轉完畢再靜置15秒～30秒；停止采數；

步驟十：第九位置旋轉：開始采集慣組數據，首先使慣組在步驟九旋轉完畢位置靜置15秒～30秒，然后使轉臺以v1的角速度繞慣組Z軸負向旋轉180°,旋轉完畢再靜置15秒～30秒；停止采數；

步驟十一：對以上各組慣組采集的數據分別進行離線導航解算，并計算系統速度誤差；

步驟十二：設計卡爾曼濾波器，得到t時刻的系統速度誤差一階導數的估計量；

步驟十三：解析計算，求出陀螺標度因數非對稱性誤差；

步驟十四：將步驟一到步驟十重復執行，每次重復執行都更換不同的旋轉角速度；對每次重復執行采集得到的數據進行誤差觀測和解算，方法與步驟十一到步驟十三相同；對計算得到的不同角速度下的光纖陀螺標度因數非對稱性誤差結果取平均值，作為最終標定結果。

2.根據權利要求1所述的一種光纖陀螺標度因數非對稱性誤差的系統級標定方法，其特征在于：步驟一中所述的慣組通電預熱時間為30分鐘，采樣周期dt＝0.01s。

3.根據權利要求1所述的一種光纖陀螺標度因數非對稱性誤差的系統級標定方法，其特征在于：所述的旋轉角速度在10°/s～30°/s范圍內選取，并且每次旋轉角速度互不相等。

4.根據權利要求1所述的一種光纖陀螺標度因數非對稱性誤差的系統級標定方法，其特征在于：步驟十四中，步驟一到步驟十重復執行2次，每次的旋轉角速度分別為：v1為10°/s，v2為20°/s，v3為30°/s。