[發(fā)明專利]車載攝像機(jī)自動校準(zhǔn)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310109744.2
• 申請日: 2013-03-29
• 公開（公告）號: CN103426161B
• 公開（公告）日: 2017-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 川井清幸
• 申請（專利權(quán)）人: 東芝阿爾派·汽車技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;H04N5/232
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240
• 代理人: 余剛,吳孟秋

1.一種車載攝像機(jī)自動校準(zhǔn)裝置，包括：

攝像機(jī)，設(shè)于車輛上以獲取所述車輛周圍的多個圖像；

運(yùn)動矢量計(jì)算單元，被配置為確定所述攝像機(jī)所獲取的所述多個圖像間的運(yùn)動矢量；

路面點(diǎn)選擇單元，被配置為在所述多個圖像中的預(yù)定圖像內(nèi)的路面上選擇三個以上點(diǎn)，并從所述路面上的所述三個以上點(diǎn)中選擇多個兩點(diǎn)組合；

繞Z軸旋轉(zhuǎn)量計(jì)算單元，基于所述多個兩點(diǎn)組合的選擇單元和與所述多個兩點(diǎn)組合中的每個點(diǎn)對應(yīng)的運(yùn)動矢量，在將光軸作為Z軸的攝像機(jī)坐標(biāo)系中確定繞Z軸旋轉(zhuǎn)量，以使所述路面與X軸平行；以及

坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)校正單元，被配置為基于所述繞Z軸旋轉(zhuǎn)量計(jì)算單元確定的繞Z軸旋轉(zhuǎn)量對所述攝像機(jī)獲取的圖像進(jìn)行繞Z軸旋轉(zhuǎn)校正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，

所述繞Z軸旋轉(zhuǎn)量計(jì)算單元利用將所述預(yù)定圖像上的所述路面上的兩點(diǎn)的坐標(biāo)、與兩點(diǎn)對應(yīng)的運(yùn)動矢量以及所述路面與X軸形成的角度相關(guān)聯(lián)的表達(dá)式，基于所述多個兩點(diǎn)組合和與每個組合的兩個點(diǎn)對應(yīng)的運(yùn)動矢量確定所述繞Z軸旋轉(zhuǎn)量，以使所述路面與X軸平行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，進(jìn)一步包括：

繞X/Y軸旋轉(zhuǎn)量計(jì)算單元，被配置為確定繞X軸旋轉(zhuǎn)量和繞Y軸旋轉(zhuǎn)量，以將從多個運(yùn)動矢量獲得的延伸焦點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成目標(biāo)延伸焦點(diǎn)坐標(biāo)；其中

所述坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)校正單元進(jìn)一步基于所述繞X/Y軸旋轉(zhuǎn)量計(jì)算單元確定的繞X軸旋轉(zhuǎn)量和繞Y軸旋轉(zhuǎn)量，對所述攝像機(jī)獲取的圖像進(jìn)行繞X軸和繞Y軸旋轉(zhuǎn)校正。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，

所述繞Z軸旋轉(zhuǎn)量計(jì)算單元確定預(yù)定數(shù)量的繞Z軸旋轉(zhuǎn)量，并通過平均所述預(yù)定數(shù)量的繞Z軸旋轉(zhuǎn)量來確定平均繞Z軸旋轉(zhuǎn)量，其中每個繞Z軸旋轉(zhuǎn)量得自于一個預(yù)定圖像；并且

所述坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)校正單元基于所述平均繞Z軸旋轉(zhuǎn)量，對所述攝像機(jī)獲取的圖像進(jìn)行繞Z軸旋轉(zhuǎn)校正。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的裝置，其中，

所述目標(biāo)延伸焦點(diǎn)坐標(biāo)為在Y軸方向上與所述預(yù)定圖像的原點(diǎn)相距預(yù)定距離的坐標(biāo)；并且

所述繞Z軸旋轉(zhuǎn)量計(jì)算單元利用將所述預(yù)定圖像上的所述路面上的兩個點(diǎn)的坐標(biāo)、與兩個點(diǎn)對應(yīng)的運(yùn)動矢量、所述路面與X軸形成的角度以及所述目標(biāo)延伸焦點(diǎn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的表示式，基于所述多個兩點(diǎn)組合、與每個組合的兩個點(diǎn)對應(yīng)的運(yùn)動矢量和所述目標(biāo)延伸焦點(diǎn)坐標(biāo)確定所述繞Z軸旋轉(zhuǎn)量，以使所述路面與X軸平行。

6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，

所述路面點(diǎn)選擇單元所選擇的多個點(diǎn)為所述預(yù)定圖像內(nèi)的所述路面上的并且與從多個運(yùn)動矢量中獲取的延伸焦點(diǎn)坐標(biāo)之間的距離等于或大于第一閾值的點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，

所述路面點(diǎn)選擇單元從選自所述三個以上點(diǎn)的兩點(diǎn)組合中選擇兩個點(diǎn)之間的距離等于或大于第二閾值的多個這種組合。

8.一種用于校準(zhǔn)車輛上的車載攝像機(jī)的方法，包括：

使用所述攝像機(jī)獲取所述車輛周圍的多個圖像；

確定所述攝像機(jī)獲取的所述多個圖像間的運(yùn)動矢量；

在所述多個圖像中的預(yù)定圖像內(nèi)的路面上選擇三個以上點(diǎn)，并從所述路面上的所述三個以上點(diǎn)中選擇多個兩點(diǎn)組合；

基于多個兩點(diǎn)組合和與兩個點(diǎn)對應(yīng)的運(yùn)動矢量，在將光軸作為Z軸的攝像機(jī)坐標(biāo)系中確定繞Z軸旋轉(zhuǎn)量，以使所述路面與X軸平行；并且

基于所述繞Z軸旋轉(zhuǎn)量對所述攝像機(jī)獲取的圖像進(jìn)行繞Z軸旋轉(zhuǎn)校正。

9.一種非臨時計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中存儲有使計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法的步驟的指令。