[發(fā)明專利]焊接裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310106431.1
• 申請(qǐng)日: 2013-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN103357986A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 松村浩史;定廣健次;高田篤人;橫田順弘;湊達(dá)治;井上芳英;小池武
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社神戶制鋼所
• 主分類號(hào): B23K9/04
• 分類號(hào): B23K9/04;B23K9/12;B23K37/04;B23K9/10
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 海坤

1.一種焊接裝置，通過焊接機(jī)器人對(duì)作為焊接用工件的鋼骨結(jié)構(gòu)物進(jìn)行焊接，其特征在于，

具備控制所述焊接機(jī)器人的動(dòng)作的焊接控制裝置，

所述焊接控制裝置具備輸入單元，通過作業(yè)者進(jìn)行的輸入或所述鋼骨結(jié)構(gòu)物的CAD數(shù)據(jù)的輸入向該輸入單元至少輸入所述鋼骨結(jié)構(gòu)物的尺寸及焊接接頭的形狀中的任一方或兩方以及焊接執(zhí)行可否的信息，所述焊接控制裝置根據(jù)與所述鋼骨結(jié)構(gòu)物的尺寸及所述焊接接頭的形狀中的任一方或兩方對(duì)應(yīng)地預(yù)先準(zhǔn)備的焊接機(jī)器人軌跡及焊接條件自動(dòng)地生成焊接時(shí)的焊接機(jī)器人動(dòng)作軌跡及焊接條件并進(jìn)行焊接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接裝置，其特征在于，具備：

一對(duì)旋轉(zhuǎn)定位器，其設(shè)置成能夠沿所述鋼骨結(jié)構(gòu)物的長度方向移動(dòng)，保持該鋼骨結(jié)構(gòu)物而使其旋轉(zhuǎn)；臺(tái)車，其設(shè)置成能夠沿與所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)定位器的移動(dòng)方向平行的方向移動(dòng)；所述焊接機(jī)器人，其設(shè)置成能夠在所述臺(tái)車上沿與所述旋轉(zhuǎn)定位器的移動(dòng)方向正交的方向移動(dòng)；焊炬，其設(shè)置在所述焊接機(jī)器人的前端，

所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)定位器具備：

一對(duì)環(huán)狀保持部，其在內(nèi)部收容所述鋼骨結(jié)構(gòu)物，且通過多個(gè)固定工具保持該鋼骨結(jié)構(gòu)物；

驅(qū)動(dòng)部，其使所述一對(duì)環(huán)狀保持部的一方或雙方旋轉(zhuǎn)，

所述環(huán)狀保持部以能夠收容所述鋼骨結(jié)構(gòu)物的方式使環(huán)狀部分的規(guī)定位置分開而使該環(huán)狀部分的一部分開口地形成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接裝置，其特征在于，具備：

一對(duì)旋轉(zhuǎn)定位器，其設(shè)置成能夠沿作為所述焊接用工件的鋼骨結(jié)構(gòu)物的長度方向移動(dòng)，保持該鋼骨結(jié)構(gòu)物而使其旋轉(zhuǎn)；多個(gè)臺(tái)車，其設(shè)置成能夠沿與所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)定位器的移動(dòng)方向平行的方向移動(dòng)；所述焊接機(jī)器人，其分別設(shè)置成能夠在所述多個(gè)臺(tái)車上沿與所述旋轉(zhuǎn)定位器的移動(dòng)方向正交的方向移動(dòng)；焊炬，其設(shè)置在所述焊接機(jī)器人的前端，

所述一對(duì)旋轉(zhuǎn)定位器具備：

一對(duì)環(huán)狀保持部，其在內(nèi)部收容所述鋼骨結(jié)構(gòu)物，且通過多個(gè)固定工具保持該鋼骨結(jié)構(gòu)物；

驅(qū)動(dòng)部，其使所述一對(duì)環(huán)狀保持部的一方或雙方旋轉(zhuǎn)，

所述環(huán)狀保持部以能夠收容所述鋼骨結(jié)構(gòu)物的方式使環(huán)狀部分的規(guī)定位置分開而使該環(huán)狀部分的一部分開口地形成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的焊接裝置，其特征在于，

所述焊接控制裝置具備：

傳感檢測單元，其在支承設(shè)定為規(guī)定突出長度的焊絲的所述焊炬與所述鋼骨結(jié)構(gòu)物之間施加傳感檢測電壓，檢測所述焊絲與所述鋼骨結(jié)構(gòu)物的接觸所形成的通電狀態(tài)從而檢測所述鋼骨結(jié)構(gòu)物的位置；

根部間隙算出單元，其根據(jù)通過所述傳感檢測單元檢測到的從相對(duì)于距至少一個(gè)所述鋼骨結(jié)構(gòu)物表面的設(shè)定坡口深度為規(guī)定深度的檢測開始位置起算的坡口寬度方向的兩坡口面的檢測位置數(shù)據(jù)、所述設(shè)定坡口深度與所述檢測開始位置的差、預(yù)先設(shè)定的所述兩坡口面的角度求出根部間隙。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的焊接裝置，其特征在于，

所述焊接控制裝置根據(jù)相對(duì)于所述鋼骨結(jié)構(gòu)物的尺寸或相對(duì)于所述鋼骨結(jié)構(gòu)物的尺寸及根部間隙預(yù)先準(zhǔn)備的層疊圖案及焊接條件、通過輸入或傳感檢測得到的根部間隙信息，自動(dòng)生成相對(duì)于意欲焊接的焊接接頭的層疊圖案及焊接條件。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接裝置，其特征在于，

所述焊接控制裝置根據(jù)相對(duì)于所述鋼骨結(jié)構(gòu)物的尺寸或相對(duì)于所述鋼骨結(jié)構(gòu)物的尺寸及根部間隙預(yù)先準(zhǔn)備的層疊圖案及焊接條件、通過輸入或傳感檢測得到的根部間隙信息自動(dòng)生成相對(duì)于意欲焊接的焊接接頭的層疊圖案及焊接條件，并且，在通過多個(gè)焊接機(jī)器人對(duì)因存在于同一鋼骨結(jié)構(gòu)物上的截面積和焊接長度中的任一方或兩方的不同而需要焊接的體積不同的多個(gè)焊接接頭同時(shí)焊接的情況下，為了使從基點(diǎn)到下一基點(diǎn)的焊接時(shí)間相同，所述焊接控制裝置以改變焊絲的進(jìn)送量的方式進(jìn)行控制，由此補(bǔ)償需要焊接的體積的不同。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的焊接裝置，其特征在于，

所述焊接控制裝置通過設(shè)置能夠在各道次焊接的適當(dāng)焊接電流范圍，進(jìn)行該范圍內(nèi)的焊接，并以對(duì)因此而產(chǎn)生的層厚量的不同通過在此后的道次進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆绞竭M(jìn)行控制，由此使總計(jì)的層厚量在期望的值以內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的焊接裝置，其特征在于，

所述焊接控制裝置在無法進(jìn)行能夠在各道次焊接的適當(dāng)焊接電流范圍內(nèi)的焊接的情況下，通過以對(duì)至少1個(gè)道次按照焊接接頭單獨(dú)地進(jìn)行焊接的方式進(jìn)行控制，從而補(bǔ)償整體的層厚量誤差。