[發明專利]道口擋道器判斷裝置與車輛

有效

• 申請號: 201310102440.3
• 申請日: 2013-03-27
• 公開（公告）號: CN103359034A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發明（設計）人: 笹渕洋治;小池弘之
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60R21/01
• 分類號: B60R21/01
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;栗濤

技術領域

本發明涉及一種能判斷是否存在道口擋道器的道口擋道器判斷裝置以及車輛。

背景技術

在日本發明專利公開公報特開平11-044533號（下面也稱為JP11-044533A）中公開有這樣一種技術：即，使用激光雷達2來測量車輛行駛前方的物體（前方車輛）與自車輛的車間距離（參照圖4中的步驟101、0020段），在恰當地測得了自車輛與行駛前方的物體之間的距離時（步驟103的YES、0020段），根據由激光雷達2測得的距離與激光雷達2的安裝角度來計算前方車輛與自車輛之間的車間距離（步驟107、0023段），并且，對車速進行控制以使車間距離保持在規定值以上（步驟114、0027段）。

如上所述，在JP11-044533A所記載的技術中，在能夠由激光雷達2檢測出車間距離時（步驟103的YES），使用激光雷達2來計算車間距離（步驟107），若前方行駛路徑上存在的是道口擋道器的欄桿（用于攔路的桿），該現有技術會因該欄桿的存在而對車速進行控制。此時，進行這樣的車速控制的話，給駕駛員造成干擾。換言之，在JP11-044533A中，沒有涉及到用激光雷達2等傳感器來判斷道口擋道器的存在。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于，提供一種能夠簡單地判斷出道口擋道器的存在的道口擋道器判斷裝置以及車輛。

本發明的車輛構成為，具有規避控制機構，所述規避控制機構用于在車輛的前進道路上有外部物體或有外部物體要進入該前進道路時，對車輛進行規避控制，以防止所述車輛與所述外部物體發生碰撞。所述規避控制機構包括外部物體位置判斷機構和道口擋道器判斷機構，所述外部物體位置判斷機構以車輛所在的位置為基準，判斷所述外部物體在三維空間的位置，所述道口擋道器判斷機構用于判斷道口擋道器的存在。在外部物體被判斷為道口擋道器時，所述規避控制機構停止以道口擋道器為對象的規避控制。至少如果檢測到的外部物體隨著時間的變化其橫向尺寸在增加或檢測到的外部物體位于離地面的規定高度且具有規定的長度時，所述道口擋道器判斷機構將該外部物體判斷為道口擋道器。

通常，駕駛員會意識到道口擋道器的存在而執行相應的駕駛控制，在進入道口時，若以道口擋道器為對象車輛產生規避控制的話，給駕駛員的車輛控制造成干擾。然而，采用本發明，則在車輛的前進道路上存在道口擋道器時或者道口擋道器將要進入前進道路時，車輛能夠停止以道口擋道器為對象的規避控制（對轉向操作的輔助、自動剎車、輸出警報等）。因而，能夠避免給駕駛員造成干擾。

另外，采用本發明，能在檢測到的外部物體隨著時間的變化其橫向尺寸在增加或檢測到的外部物體處于離地面的規定高度且具有規定的長度時，將該外部物體判斷為道口擋道器。因而，即使是外部物體位置判斷機構的判斷精度或者判斷性能較低時，也能夠對是道口擋道器的外部物體進行判斷。

本發明優選，根據車輛進入道口時的動作模式或地圖信息，檢測車輛是否處于道口內或道口的近前，在車輛處于道口內或道口的近前，并且道口擋道器的欄桿處于降落（下降）狀態時，停止執行所述規避控制。采用這樣的結構，根據車輛在進入道口時的動作模式或者地圖信息，來檢測出車輛處于道口內或者臨近道口的位置。因而能夠提高對道口擋道器的判斷精度。另外，即使是在欄桿正在下降時，也能夠判斷出道口擋道器的存在。

另外，本發明的道口擋道器判斷裝置構成為，由安裝在可動體中的雷達從離地面不同的高度的至少的兩個層面進行掃描以檢測外部物體或由安裝在可動體中的攝像裝置對包含離地面不同的高度的至少的兩個層面在內的區域進行攝像以檢測外部物體，所述道口擋道器判斷裝置對所檢測到的外部物體，判斷其是否屬于道口擋道器，至少如果檢測到的外部物體隨著時間的變化其橫向尺寸在增加或檢測到的外部物體位于離地面的規定高度且具有規定的長度時，將該外部物體判斷為道口擋道器。

采用本發明，在檢測到的外部物體隨著時間的變化其橫向尺寸在增加或檢測到的外部物體處于離地面的規定高度且具有規定的長度時，將該外部物體判斷為道口擋道器。因而，即使是雷達的檢測精度或者拍攝裝置的拍攝性能（分辨率、像素數、拍攝范圍等）較低時，也能夠對是道口擋道器的外部物體進行判斷。

關于上述目的、特征以及效果，可以從參照附圖所說明書的下述的實施方式中容易地理解。

附圖說明

圖1所示為本發明第1實施方式的車輛的結構示意框圖；

圖2表示的是前側雷達發出發射波進行掃描的形態；

圖3示意性地表示了道口及其周邊附近的狀況；

圖4為表示第1實施方式中與道口擋道器相關的控制的大致流程的流程圖；