[發(fā)明專利]壓電電機、機械手以及機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310102389.6
• 申請日: 2013-03-27
• 公開（公告）號: CN103368455A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發(fā)明（設計）人: 水島信幸;上條浩一
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: H02N2/02
• 分類號: H02N2/02;B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

技術領域

本發(fā)明涉及壓電電機、機械手以及機器人。

背景技術

以往，已知有利用平板的壓電元件的面內振動來使被驅動體旋轉或者進行直線運動的壓電電機（壓電致動器）。作為這種壓電電機的一個例子，例如在專利文獻1中公開了利用彈性部件在恒定方向上對與壓電元件的振動節(jié)相應的側面位置施力來進行保持的構造。

專利文獻1：日本特開平8-237971號公報

然而，在專利文獻1所記載的壓電電機中，通過以限制壓電元件的振動方向、特別是彎曲振動的方式而配置保持壓電元件的彈性部件，從而存在壓電元件的振動使彈性部件隨著時間的推移而惡化，被驅動體的驅動能量損失的課題。

發(fā)明內容

本發(fā)明是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，能夠作為以下的方式或者應用例實現(xiàn)。

應用例1

本應用例的壓電電機的特征在于，具備：通過彎曲振動模式被激勵而振動、或者通過上述彎曲振動模式和縱向振動模式被激勵而振動的具有第1主面和第2主面的壓電元件；與在上述壓電元件的上述第1主面的4個角方向上分離配置的支承部面接觸的第1主面支承部件；與上述第1主面支承部件的和上述第1主面相互面對的面面接觸的按壓部件；隔著上述壓電元件被配置于與上述第1主面支承部件呈面對稱的位置，并與上述壓電元件的上述第2主面面接觸的第2主面支承部件；與上述第2主面支承部件的和上述壓電元件的接觸面相反側的面面接觸的機殼部件，上述機殼部件、上述第2主面支承部件、上述壓電元件、上述第1主面支承部件、上述按壓部件被依次層疊，上述壓電元件和第1主面支承部件的接觸面、上述壓電元件和第2主面支承部件的接觸面由接合材料而接合，在上述第1主面支承部件側以及上述第2主面支承部件側的接觸面形成有凹凸。

根據(jù)本應用例，由于在第1主面支承部件和第2主面支承部件的接觸面形成有凹凸，并且通過接合材料與壓電元件接合，所以接觸面隨著時間的推移而偏移的情況較少，能夠可靠地保持壓電元件，防止被驅動體的驅動能量損失。

應用例2

在上述應用例所述的壓電電機中，在上述第1主面支承部件側以及上述第2主面支承部件側的接觸面形成有凹凸，并且，優(yōu)選在上述壓電元件側的接觸面也形成有凹凸。

根據(jù)本應用例，能夠進一步提高壓電元件和第1主面支承部件以及第2主面支承部件的接觸面的摩擦力，能夠更加可靠地保持壓電元件，由此能夠防止被驅動體的驅動能量損失。

應用例3

本應用例的機械手的特征在于，是使用多根指部握住對象物的機械手，該機械手具有：以上述多根指部能夠移動的方式豎立設置的基臺、和通過驅動設置于上述基臺的上述指部的基端來變更上述多根指部的間隔的驅動部，上述驅動部具備：通過彎曲振動模式被激勵而振動、或者通過上述彎曲振動模式和縱向振動模式被激勵而振動的壓電元件；與在上述壓電元件的第1主面的4個角方向上分離配置的支承部面接觸的第1主面支承部件；與上述第1主面支承部件的和上述第1主面相互面對的面面接觸的按壓部件；隔著上述壓電元件被配置在與上述第1主面支承部件呈面對稱的位置，并與上述壓電元件面接觸的第2主面支承部件；與上述第2主面支承部件的和上述壓電元件的接觸面相反側的面面接觸的機殼部件，上述機殼部件、上述第2主面支承部件、上述壓電元件、上述第1主面支承部件、上述按壓部件被依次層疊，上述壓電元件和第1主面支承部件的接觸面、上述壓電元件和第2主面支承部件的接觸面由接合材料而接合，在上述第1主面支承部件以及上述第2主面支承部件的上述接觸面形成有凹凸。

根據(jù)本應用例，由于在驅動部的第1主面支承部件和第2主面支承部件的接觸面形成有凹凸，并且通過接合材料與壓電元件接合，所以接觸面隨著時間的推移而偏移的情況較少，能夠防止被驅動體的驅動能量損失。

由此，能夠提供一種即使長時間使用，驅動能量也不降低的機械手。

應用例4