[發明專利]基于動態區域劃分的雙模型車道線識別方法

無效

• 申請號: 201310099778.8
• 申請日: 2013-03-26
• 公開（公告）號: CN103177246A
• 公開（公告）日: 2013-06-26
• 發明（設計）人: 齊志權;王寶鋒;馬國成
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 高燕燕;楊志兵

技術領域

本發明屬于車輛輔助駕駛技術領域，具體涉及一種車道線的智能識別方法。

背景技術

車道線是最基本的交通標志，也是汽車行駛時最基本的約束?；跈C器視覺的車道線識別系統是智能交通系統的重要組成部分，它廣泛應用于車道偏離預警系統（Lane?Departure?Warning，LDW），前向防撞系統（Longitudinal?Collision?Avoidance，LCA）和盲點監測系統（Blind?Spot?Information?System）等汽車先進輔助駕駛系統，同時也是進行障礙物識別的基本前提。

目前，基于機器視覺的車道線識別系統，主要通過安裝在車輛上的前視攝像機等圖像傳感器來獲取前方道路圖像，然后對圖像進行車道線提取。在進行車道線提取時，常用的算法有Hough變換、模板匹配和區域生長等方法等。算法的難點在于圖像無用信息的剔除，車道線有效區域的規劃，不規則車道線（虛線，道路標識線等）的識別和隨著縱向距離增加車道線模型（直線，曲線）變化，車道線信息減弱等問題。此外，有些算法根據攝像機成像原理，利用逆透視變換將每幀圖像轉化為俯視圖，消除透視效應影響，并借助公路本身的幾何特征（如寬度、平行度等）進行前方道路的識別。但該算法中圖像逆透視變化運算量大，且對攝像頭標定精度要求高，不便于利用。

發明內容

本發明的目的是：為解決現有技術中區域規劃不足，算法運算量大且提取的車道線精度較差的問題，而提出一種基于動態區域劃分的雙模型車道線識別方法，以提高圖像預處理效果；

本發明的技術方案是：一種基于動態區域劃分的雙模型車道線識別方法，它包括以下步驟：

步驟一、采集車輛前方環境原始圖像I；

車輛行駛過程中，通過安裝在車輛上前擋風玻璃下的圖像傳感器采集車輛前方行駛環境原始圖像I，并設原始圖像I左上角點為圖像坐標系原點，水平向右為x軸正方向，豎直向下為y軸正方向；

步驟二、對原始圖像I進行預處理，具體步驟包括：

2.1對原始圖像I進行灰度均衡化處理；

2.2采用二維空間中值濾波進行平滑處理；

2.3利用Canny算子進行邊界提取運算，得到二值化邊界圖像I_edge，其中，二值化邊界圖像I_edge中邊界像素值為1，非邊界像素值為0；

2.4利用B₁模板對二值化邊界圖像I_edge進行腐蝕、膨脹處理，B₂模板對B₁模板處理后的結果再次進行腐蝕、膨脹處理，得到二值化邊界圖像I_e-i；所用模板B₁、B₂分別為：

B1=000111000,]]>B2=010010010]]>