[發明專利]車載360度全景拼接方法

無效

• 申請號: 201310077754.2
• 申請日: 2013-03-12
• 公開（公告）號: CN103136720A
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 魯斌;秦瑞;梁艷菊;王偉;高榮;李慶
• 申請（專利權）人: 中科院微電子研究所昆山分所
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/50;G06T7/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 常亮

1.一種車載360度全景拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、采用雙曲面模型擬合魚眼攝像機模型，并計算魚眼攝像機模型參數；

S2、確定圖片坐標系與攝像機坐標系的映射關系；

S3、確定攝像機坐標系到地面坐標系下的單應矩陣；

S4、生成圖片坐標系到地面坐標系的映射查找表；

S5、將攝像機獲取的地面圖片根據映射查找表拼接得到最終的俯瞰圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S1中的雙曲面模型為關于Z軸對稱的雙曲面模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟S1中雙曲面模型采用泰勒展開式z=f(ρ)=a0+a1ρ+a2ρ2+a3ρ3+···]]>擬合，u和u是圖片坐標系下點(u，v)，魚眼攝像機模型參數為關于泰勒展開式的系數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S2中圖片坐標系與攝像機坐標系的映射關系采用向量成比例的關系進行建立。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括：

預先規定各個視場圖片的顯示范圍，對于各個攝像頭視場下指定右上角預定的起始點位置；

確定各個起始點在最終俯瞰圖中的對應位置點；

分別在不同的視場中以各個攝像頭為右上頂點擺放棋盤格；

將地面坐標系下棋盤格點坐標與相應視場的坐標對應，計算出變換的單應矩陣。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述攝像頭包括前、后、左、右四個攝像頭。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括：

將各個場景分別以各個攝像頭為右上角起點的場景映射到俯瞰圖上，微調頂點位置，各個視場圖片通過映射拼接到俯瞰圖上；

根據預先確定的顯示范圍，在最終俯瞰圖上劃定顯示范圍，制作遮罩模板，反算遮罩邊界在圖像坐標系下的坐標位置，得到最終各個視場下圖片到最終俯瞰圖的映射關系。