[發明專利]基于IPMC驅動的三自由度仿生眼

有效

• 申請號: 201310077130.0
• 申請日: 2013-03-12
• 公開（公告）號: CN103143176A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 陳花玲;王延杰;王永泉;朱子才;常龍飛;劉磊
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: A63H3/40
• 分類號: A63H3/40
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 朱海臨

1.一種基于IPMC驅動的三自由度仿生眼，其特征在于，包括基座，該基座上表面設有一個往下凹進的腔體，該腔體底面上至少布置三個引伸至基座外側面的平面對電極，每個對電極都與一個2D-IPMC驅動器片的引出對電極連接，該多個2D-IPMC驅動器片的自由端在腔體底面上規則排列；一個尺寸稍小于腔體、形狀與腔體相同的底板的下表面固定在所述多個2D-IPMC驅動器片自由端上，該底板的中心設有孔，通過孔內壁設置的至少兩個孔對電極連接一個柱狀3D-IPMC驅動器的引出對電極端，該柱狀3D-IPMC驅動器的另一端與一個半圓形眼球相連，該半圓形眼球外設置有一個與眼球同軸的球冠保護殼。

2.如權利要求1所述的基于IPMC驅動的三自由度仿生眼，其特征在于，所述基座由方形的基板與固定架通過四角的連接孔連接而成，所述固定架為一框架，其內腔與基板上表面構成向上開放的腔體，腔體底面，也即基板和固定架之間的連接面上預先貼有四個平面對電極，每個平面對電極均處于固定架邊框靠近連接孔的位置，并貫通邊框內外；每個平面對電極均連接一個2D-IPMC驅動器片的引出對電極，該2D-IPMC驅動器片的自由端伸進腔體內，與其連接電極的邊框保持垂直，與相鄰邊框保持平行。

3.如權利要求2所述的基于IPMC驅動的三自由度仿生眼，其特征在于，所述底板為正方形板結構，底板下面各邊邊緣處開有相互貫通的驅動器固定槽，槽的寬度比2D-IPMC驅動器片的寬度稍大，底板下表面與2D-IPMC驅動器片自由端連接時，該四個固定槽剛好將四個2D-IPMC驅動器片自由端卡住。

4.如權利要求1所述的基于IPMC驅動的三自由度仿生眼，其特征在于，所述柱狀3D-IPMC驅動器為正四棱柱狀結構。