[發明專利]車輛周邊監測裝置

無效

• 申請號: 201310072144.3
• 申請日: 2013-03-07
• 公開（公告）號: CN103303198A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 王丙辰;柳川博彥;竹市真和
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;H04N5/232
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 舒雄文;王英

技術領域

本公開內容涉及一種車輛周邊監測裝置，該車輛周邊監測裝置通過將車載攝像機所捕獲的圖像變換成變換圖像來生成車輛周邊的合成圖像，以模擬從與車載攝像機的位置分離的虛擬攝像機的模擬位置所捕獲的圖像。

背景技術

專利文獻1：JP2007-102798A

已知一種技術，該技術在臨時存儲存儲器中存儲通過將車輛周邊的捕獲圖像變換成從天空觀察的平面圖像而獲得的鳥瞰圖像；基于諸如方向盤和車輛速度的信號等信號計算車輛的移動；在車輛移動期間，利用存儲在臨時存儲存儲器中的多個鳥瞰圖像來生成車輛周邊的合成圖像；以及在顯示部中顯示該合成圖像。

例如，專利文獻1描述了一種技術，該技術指定表示附接到車輛的車載攝像機的位置和方向的參數；利用該參數進行從車載攝像機所捕獲的圖像到模擬為從車輛上方的虛擬攝像機位置所捕獲的鳥瞰圖像的圖像變換；在臨時存儲存儲器中存儲在車輛移動期間利用該圖像變換而獲得的多個鳥瞰圖像；以及利用存儲在臨時存儲存儲器中的多個鳥瞰圖像來生成車輛周邊的合成圖像。

這樣的配置指定表示附接到車輛的車載攝像機的位置和方向、作為是固定值的參數來進行該圖像變換。當車輛的姿態發生變化由此導致車載攝像機的位置和方向發生偏差時，鳥瞰圖像模擬為從不同于直到那時的位置的另一虛擬攝像機位置所捕獲的。這樣的鳥瞰圖像存儲在臨時存儲存儲器中，不幸地生成包含失真區域的合成圖像。

圖8示出了當車輛向后移動并撞上擋柱（bumping?post）時車輛的側視圖和合成圖像的示例。參照圖8中的（a）和（b），當車輛在平坦路面上向后移動時，正常地進行到虛擬攝像機位置的視點變換，合成圖像中未產生任何失真。參照圖8中的（c），車輛撞上設置在路面上的擋柱；這改變了車輛的姿態，從而導致車載攝像機的位置和方向發生變化。由此，鳥瞰圖像模擬為從不同于直到那時的位置的另一虛擬攝像機位置所捕獲的；然后將其存儲在臨時存儲存儲器中。參照圖8中的（d），所生成的合成圖像包含虛線A所指示的失真區域。此外，如圖8中的（e）和（f）所示，即使在車輛的姿態回到正常狀態之后，虛線A所指示的這樣的失真區域仍然作為合成圖像中的歷史圖像。這樣造成了給用戶帶來不協調感的缺點。

發明內容

本公開內容的一個目的是防止由于承載車載攝像機的車輛姿態的變化所引起的合成圖像中的失真。

為了實現上述目的，根據本公開內容的一個示例，提供了一種承載車載攝像機的車輛中的車輛周邊監測裝置，其包括圖像變換部分、合成圖像生成部分、判斷部分及變化估計部分。所述圖像變換部分通過利用第一參數將所述車載攝像機所捕獲的捕獲圖像圖像變換成變換圖像，所述第一參數規定所述車載攝像機的主位置和主方向，所述變換圖像模擬假定為位于與所述車載攝像機分離的虛擬攝像機所捕獲的圖像。所述合成圖像生成部分在臨時存儲存儲器中存儲在所述車輛的移動期間所述圖像變換部分圖像變換成的多個變換圖像，并且利用存儲在所述臨時存儲存儲器中的所述多個變換圖像來生成車輛周邊的合成圖像。所述判斷部分判斷所述車輛的姿態是否處于異常狀態下，所述異常狀態是所述車輛相對于路面的姿態異常的狀態。所述變化估計部分估計在所述異常狀態下與所述車載攝像機的所述主位置和所述主方向的變化。當所述判斷部分判斷所述車輛的姿態處于所述異常狀態下時，所述圖像變換部分基于所述變化估計部分所估計的變化來指定第二參數，所述第二參數表示所述車載攝像機的實際位置和實際方向，并且通過利用所述第二參數，將所述車載攝像機所捕獲的所述捕獲圖像圖像變換成模擬所述虛擬攝像機所捕獲的圖像的變換圖像。

這樣的配置判斷車輛相對于路面的姿態是否處于車輛相對于路面的姿態異常的異常狀態下，同時估計在異常狀態下與車載攝像機的主位置和主方向的變化或車載攝像機的主位置和主方向中的變化（即，車載攝像機位置變化）；基于與異常狀態下車載攝像機的主位置和主方向的所估計的變化，來指定表示車載攝像機的實際或當前位置和實際或當前方向的修正參數（即，第二參數）；利用修正參數將圖像變換應用于車載攝像機所捕獲的捕獲圖像，以變換成模擬虛擬攝像機所捕獲的圖像的變換圖像。這種配置可以防止合成圖像由于車輛的姿態的變化或改變而發生失真。

附圖說明

通過參照附圖做出的以下詳細描述，本公開內容的上述和其它目的、特征和優點將變得更加顯而易見。在附圖中：

圖1是示出根據本公開內容的第一實施例安裝在宿主車輛（host?vehicle）中的車輛周邊監測裝置的整體配置圖；

圖2是示出車輛周邊監測裝置的控制電路的處理的流程圖；