[發(fā)明專利]部件安裝裝置及部件形狀識別方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310072143.9
• 申請日: 2013-03-07
• 公開（公告）號: CN103376069A
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小倉環(huán)樹;持田芳典;佐藤勇一
• 申請（專利權(quán)）人: 松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 安香子;黃劍鋒

1.一種部件安裝裝置，用于向基板安裝部件，具備：

多個(gè)線狀區(qū)域攝像部，配置成各線狀區(qū)域攝像部的長度方向相互平行，并且對線狀的攝像對象區(qū)域進(jìn)行攝像，該攝像對象區(qū)域是能夠?qū)Ρ３衷诎惭b頭上的部件即保持部件進(jìn)行攝像的區(qū)域；

位置檢測部，檢測在第一方向上移動的上述保持部件的上述第一方向上的位置，該第一方向是與上述多個(gè)線狀區(qū)域攝像部的長度方向交叉的方向；

照射部，對上述攝像對象區(qū)域照射亮度變化光，該亮度變化光是具有亮度根據(jù)上述第一方向的位置而變化、并且亮度沿著第二方向均勻的亮度分布的光，該第二方向是與上述第一方向交叉的方向；

攝像定時(shí)控制部，基于上述位置檢測部的檢測結(jié)果，在上述保持部件到達(dá)能夠由各線狀區(qū)域攝像部攝像的位置的定時(shí)，輸出攝像指示信號；以及

形狀識別部，使用移相法，根據(jù)作為上述多個(gè)線狀區(qū)域攝像部的攝像結(jié)果的上述保持部件的像，識別上述保持部件的形狀；

上述保持部件在上述第一方向上一邊加速一邊通過上述攝像對象區(qū)域；

各線狀區(qū)域攝像部響應(yīng)于由上述攝像定時(shí)控制部輸出的上述攝像指示信號，對上述保持部件進(jìn)行攝像；

上述多個(gè)線狀區(qū)域攝像部以如下間隔配置，該間隔使得上述形狀識別部能夠根據(jù)作為上述多個(gè)線狀區(qū)域攝像部的攝像結(jié)果的上述保持部件的像，將表示照射在上述保持部件上的上述亮度變化光的亮度變化的波形的相位復(fù)原。

2.如權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，

上述形狀識別部使用移相法，基于與如下延遲時(shí)間對應(yīng)的上述保持部件的位置偏離量，根據(jù)作為上述多個(gè)線狀區(qū)域攝像部的攝像結(jié)果的上述保持部件的像，識別上述保持部件的形狀，上述延遲時(shí)間是從上述攝像定時(shí)控制部輸出上述攝像指示信號起至各線狀區(qū)域攝像部對上述保持部件進(jìn)行攝像為止的延遲時(shí)間。

3.如權(quán)利要求2所述的部件安裝裝置，

各線狀區(qū)域攝像部包括長度方向相對于上述第二方向平行的多個(gè)線傳感器；

上述部件安裝裝置還具備圖像取得部，該圖像取得部取得作為如下線傳感器的攝像結(jié)果的上述保持部件的像，該線傳感器是各線狀區(qū)域攝像部所包含的上述多個(gè)線傳感器中的、對從作為基準(zhǔn)的線傳感器的攝像對象位置偏離了上述位置偏離量的位置進(jìn)行攝像的線傳感器；

上述作為基準(zhǔn)的線傳感器是在上述位置偏離量為0的情況下能夠?qū)ι鲜霰３植考臏y定部位進(jìn)行攝像的線傳感器；

上述形狀識別部將上述圖像取得部取得的上述保持部件的像用作作為各線狀區(qū)域攝像部的攝像結(jié)果的上述保持部件的像，識別上述保持部件的形狀。

4.如權(quán)利要求3所述的部件安裝裝置，

還具備偏離量計(jì)算部，該偏離量計(jì)算部通過對上述延遲時(shí)間乘以各線狀區(qū)域攝像部對上述保持部件進(jìn)行攝像的時(shí)刻的上述保持部件的上述第一方向上的移動速度，來計(jì)算上述保持部件的位置偏離量。

5.如權(quán)利要求4所述的部件安裝裝置，

上述位置檢測部包括脈沖計(jì)數(shù)器，該脈沖計(jì)數(shù)器對用于使上述安裝頭在上述第一方向上移動的馬達(dá)所引起的上述保持部件的移動量進(jìn)行計(jì)數(shù)，將表示上述保持部件的移動量的計(jì)數(shù)器值作為上述保持部件的上述第一方向上的位置來輸出；

上述攝像定時(shí)控制部根據(jù)如下加速度，輸出上述攝像指示信號，該加速度是基于由上述脈沖計(jì)數(shù)器輸出的計(jì)數(shù)器值計(jì)算的加速度，并且是上述安裝頭在相鄰的線狀區(qū)域攝像部的攝像對象區(qū)域之間的距離中移動時(shí)的加速度。

6.如權(quán)利要求5所述的部件安裝裝置，

（i）上述偏離量計(jì)算部通過用上述保持部件在上述脈沖計(jì)數(shù)器輸出的計(jì)數(shù)器值增加規(guī)定計(jì)數(shù)值的期間中移動的距離除以計(jì)數(shù)器值增加該規(guī)定計(jì)數(shù)值的期間的時(shí)間，來計(jì)算上述保持部件的上述第一方向上的移動速度，（ii）通過對上述延遲時(shí)間乘以計(jì)算出的移動速度，來計(jì)算上述保持部件的位置偏離量。

7.一種部件形狀識別方法，是用于向基板安裝部件的部件安裝裝置的部件形狀識別方法，

上述部件安裝裝置具備多個(gè)線狀區(qū)域攝像部，該多個(gè)線狀區(qū)域攝像部配置成各線狀區(qū)域攝像部的長度方向相互平行，并且對線狀的攝像對象區(qū)域進(jìn)行攝像，該攝像對象區(qū)域是能夠?qū)Ρ３衷诎惭b頭上的部件即保持部件進(jìn)行攝像的區(qū)域；

上述部件形狀識別方法包括：

位置檢測步驟，檢測在第一方向上移動的上述保持部件的上述第一方向上的位置，該第一方向是與上述多個(gè)線狀區(qū)域攝像部的長度方向交叉的方向；

照射步驟，對上述攝像對象區(qū)域照射亮度變化光，該亮度變化光是具有亮度根據(jù)上述第一方向的位置而變化、并且亮度沿著第二方向均勻的亮度分布的光，該第二方向是與上述第一方向交叉的方向；

攝像定時(shí)控制步驟，基于上述位置檢測步驟的檢測結(jié)果，在上述保持部件到達(dá)能夠由各線狀區(qū)域攝像部攝像的位置的定時(shí)，輸出攝像指示信號；

攝像步驟，各線狀區(qū)域攝像部響應(yīng)于由上述攝像定時(shí)控制步驟輸出的上述攝像指示信號，對上述保持部件進(jìn)行攝像；以及

形狀識別步驟，使用移相法，根據(jù)作為上述多個(gè)線狀區(qū)域攝像部的攝像結(jié)果的上述保持部件的像，識別上述保持部件的形狀；

上述保持部件在上述第一方向上一邊加速一邊通過上述攝像對象區(qū)域；

上述多個(gè)線狀區(qū)域攝像部以如下間隔配置，該間隔使得在上述形狀識別步驟中能夠根據(jù)作為上述多個(gè)線狀區(qū)域攝像部的攝像結(jié)果的上述保持部件的像，將表示照射在上述保持部件上的上述亮度變化光的亮度變化的波形的相位復(fù)原。