[發(fā)明專利]部件安裝裝置及部件識(shí)別方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310072132.0
• 申請日: 2013-03-07
• 公開（公告）號(hào): CN103428418A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 西本智隆
• 申請（專利權(quán)）人: 松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232;G03B15/05
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 王成坤;胡建新

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及部件安裝裝置及部件識(shí)別方法，該部件安裝裝置具有保持部件的頭部、在該頭部移動(dòng)期間對該部件進(jìn)行拍攝的拍攝裝置、和對由該拍攝裝置拍攝到的該部件的圖像進(jìn)行處理來進(jìn)行部件識(shí)別的控制裝置，并將該部件安裝在基板上。

背景技術(shù)

公知一種部件安裝裝置，利用頭部保持部件，利用拍攝裝置拍攝該部件從而進(jìn)行部件識(shí)別，并將該部件安裝在基板上。在這樣的部件安裝裝置中，為了精度良好地將部件安裝在基板上，正確地識(shí)別被頭部保持的部件是重要的。

由此，以往公開了一種部件安裝裝置，在部件被頭部保持的狀態(tài)下，能夠正確地識(shí)別該部件的姿勢（例如，參照專利文獻(xiàn)1）。在該部件安裝裝置中，測定頭部相對于拍攝裝置的相對速度或加速度，基于該相對速度或加速度，變更部件識(shí)別所使用的部件數(shù)據(jù)，使用變更了的部件數(shù)據(jù)進(jìn)行部件識(shí)別。具體來說，在頭部上設(shè)置點(diǎn)光源，通過拍攝該點(diǎn)光源來變更部件數(shù)據(jù)。由此，能夠正確地識(shí)別部件。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利第4651466號(hào)公報(bào)

但是，在上述以往的部件安裝裝置中，需要具有與拍攝裝置的部件被拍攝的拍攝對象區(qū)域相應(yīng)的點(diǎn)光源，存在必須在一個(gè)頭部的多個(gè)嘴部上分別設(shè)置點(diǎn)光源的問題。

例如，在上述以往的部件安裝裝置中，在利用線陣相機(jī)等的拍攝對象區(qū)域被限定的拍攝裝置拍攝點(diǎn)光源的情況下，若不對每個(gè)被頭部保持的部件（吸附保持部件的嘴部）設(shè)置點(diǎn)光源，就不能拍攝該點(diǎn)光源。而且，在頭部上設(shè)置多個(gè)點(diǎn)光源時(shí)，結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，導(dǎo)致成本升高，并且頭部的重量增加，從而還影響安裝時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為解決上述問題而研發(fā)的，其目的是提供能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件的部件安裝裝置及部件識(shí)別方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的部件安裝裝置具有頭部、拍攝裝置以及控制裝置，并將所述部件安裝在基板上，所述頭部保持部件；所述拍攝裝置，在所述頭部在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝被所述頭部保持的所述部件；所述控制裝置，對所述拍攝裝置所拍攝到的所述部件的圖像進(jìn)行處理并進(jìn)行部件識(shí)別，該部件安裝裝置的特征在于，所述拍攝裝置具有：拍攝部，對在與所述第一方向不同的第二方向上延伸的線狀的拍攝對象區(qū)域進(jìn)行拍攝；多個(gè)第一光源，在所述第二方向上并排配置，所述多個(gè)第一光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮而向所述頭部照射第一光，在所述頭部在所述第一方向上移動(dòng)期間，所述拍攝部對于多個(gè)對象區(qū)域及多個(gè)第一照射區(qū)域來對所述拍攝對象區(qū)域進(jìn)行拍攝，所述拍攝對象區(qū)域包含所述對象區(qū)域和所述第一照射區(qū)域，所述對象區(qū)域是指，所述部件的測定部位被拍攝的所述部件的對象區(qū)域，所述第一照射區(qū)域是指，被照射了所述第一光的所述頭部的第一照射區(qū)域，所述控制裝置使用由所述拍攝裝置所拍攝到的多個(gè)所述第一照射區(qū)域的圖像，使由所述拍攝裝置所拍攝到的所述部件的對象區(qū)域的圖像變形。

由此，部件安裝裝置包括如下拍攝裝置，該拍攝裝置具有：拍攝部，對在與第一方向不同的第二方向上延伸的線狀的拍攝對象區(qū)域進(jìn)行拍攝；多個(gè)第一光源，在該第二方向上并排配置，多個(gè)第一光源中的某一個(gè)以規(guī)定時(shí)間間隔點(diǎn)亮并向頭部照射第一光。而且，在頭部在第一方向上移動(dòng)期間，拍攝部對于多個(gè)對象區(qū)域及第一照射區(qū)域來拍攝包含部件的測定部位被拍攝的部件的對象區(qū)域和被照射了第一光的頭部的第一照射區(qū)域在內(nèi)的拍攝對象區(qū)域，控制裝置使用第一照射區(qū)域的圖像使對象區(qū)域的圖像變形。也就是說，部件安裝裝置具有如下的簡易結(jié)構(gòu)，拍攝裝置除了具有線陣相機(jī)等的拍攝部以外，還具有并排配置的多個(gè)第一光源。而且，控制裝置處理拍攝部所拍攝到的圖像，從而能夠正確地識(shí)別部件。由此，該部件安裝裝置能夠以簡易的結(jié)構(gòu)正確地識(shí)別部件。

另外，所述多個(gè)第一光源也可以以一定的時(shí)間間隔按排列順序依次點(diǎn)亮，由此向所述頭部照射所述第一光。

由此，多個(gè)第一光源以一定的時(shí)間間隔按排列順序依次點(diǎn)亮，由此向頭部照射第一光。也就是說，若多個(gè)第一光源以一定的時(shí)間間隔按排列順序依次點(diǎn)亮，則在拍攝部進(jìn)行拍攝的第一照射區(qū)域中，與頭部和拍攝裝置的相對速度相應(yīng)的形式的圖像被拍攝。由此，通過控制裝置使用該第一照射區(qū)域的圖像使部件的對象區(qū)域的圖像變形，該部件安裝裝置能夠正確地識(shí)別部件。

另外，所述控制裝置也可以進(jìn)行如下控制，以使從所述拍攝裝置所拍攝到的多個(gè)所述第一照射區(qū)域的圖像得到的所述第一照射區(qū)域的移動(dòng)軌跡接近直線的方式，使所述第一照射區(qū)域以第一比率在所述第一方向上伸縮；使與伸縮了的所述第一照射區(qū)域?qū)?yīng)的所述部件的對象區(qū)域以所述第一比率在所述第一方向上伸縮，從而使所述部件的對象區(qū)域的圖像變形。