[發(fā)明專利]管道步行機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310069842.8
• 申請(qǐng)日: 2013-03-06
• 公開（公告）號(hào): CN103148314A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳洋;王遠(yuǎn)峰;張春
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京隆科興非開挖工程有限公司
• 主分類號(hào): F16L55/32
• 分類號(hào): F16L55/32;F16L101/30;F16L101/10
• 代理公司: 北京市廣友專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 11237
• 代理人: 張仲波

1.一種管道步行機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人本體、機(jī)械腿組、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；?

其中，所述管道步行機(jī)器人包括兩個(gè)機(jī)械腿組，且所述兩個(gè)機(jī)械腿組分別設(shè)置于所述機(jī)器人本體兩側(cè)；所述每一機(jī)械腿組包括兩條內(nèi)側(cè)機(jī)械腿和兩條外側(cè)機(jī)械腿；其中所述每一機(jī)械腿分別與豎直方向成一夾角且所述機(jī)械腿的末端朝向遠(yuǎn)離所述機(jī)器人本體的方向延伸；其中所述每一機(jī)械腿都包括一條長(zhǎng)搖桿、短搖桿、驅(qū)動(dòng)搖桿、從動(dòng)搖桿；所述長(zhǎng)搖桿的端部與從動(dòng)搖桿的一端通過軸連接，且所述從動(dòng)搖桿的另一端通過軸連接在所述機(jī)器人本體上；所述驅(qū)動(dòng)搖桿一端通過軸連接在所述機(jī)器人本體上，另一端通過軸連接在所述長(zhǎng)搖桿的兩個(gè)端部之間；所述短搖桿一端通過軸連接在所述機(jī)器人本體上，另一端通過軸連接在驅(qū)動(dòng)搖桿的兩個(gè)端部之間；?

其中所述用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械腿運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和齒輪組；?

其中所述管道步行機(jī)器人包括一個(gè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)器人本體的一側(cè)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括固定在所述機(jī)器人本體上的推桿盒和推桿，所述推桿能夠相對(duì)于所述推桿盒伸縮以在轉(zhuǎn)向時(shí)伸出并將所述機(jī)器人本體該側(cè)支起以使該側(cè)的機(jī)械腿組離開支撐面。?

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道步行機(jī)器人，其特征在于，其中所述管道步行機(jī)器人還包括左齒輪箱和右齒輪箱；?

所述左齒輪箱包括左齒輪箱內(nèi)板、左齒輪箱外板、第一齒輪夾塊，其中所述一個(gè)機(jī)械腿組的內(nèi)側(cè)機(jī)械腿安裝在所述左齒輪箱內(nèi)板的兩端，且該機(jī)械腿組的外側(cè)機(jī)械腿安裝在所述左齒輪箱外板的兩端；?

所述右齒輪箱包括右齒輪箱內(nèi)板、右齒輪箱外板、第二齒輪夾塊，其中所述一個(gè)機(jī)械腿組的內(nèi)側(cè)機(jī)械腿安裝在所述右齒輪箱內(nèi)板的兩端，且該機(jī)械腿組的外側(cè)機(jī)械腿安裝在所述右齒輪箱外板的兩端。?

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管道步行機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向裝置安裝在所述右齒輪箱外板上。?

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道步行機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包?括與電機(jī)連接的兩組齒輪組，且所述每一組齒輪組都分別包括成一字型依次嚙合連接的從動(dòng)齒輪、中間齒輪、主動(dòng)齒輪、中間齒輪、從動(dòng)齒輪；其中的電機(jī)的動(dòng)力輸出軸上設(shè)有電機(jī)主動(dòng)齒輪，該電機(jī)主動(dòng)齒輪與電機(jī)被動(dòng)齒輪嚙合聯(lián)動(dòng)，電機(jī)被動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪同軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述主動(dòng)齒輪同時(shí)與兩個(gè)中間齒輪嚙合聯(lián)動(dòng)，且每一中間齒輪分別與一個(gè)從動(dòng)齒輪嚙合聯(lián)動(dòng)；所述每一從動(dòng)齒輪兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)偏心的軸，兩側(cè)偏心軸分別連接內(nèi)外側(cè)機(jī)械腿。?

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的管道步行機(jī)器人，其特征在于，所述主動(dòng)齒輪的軸設(shè)有萬向節(jié)以改變傳動(dòng)方向。?

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的管道步行機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)搖桿由通用銷與從動(dòng)齒輪連接固定并由鎖緊螺釘鎖緊。?

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道步行機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體包括車體，其中所述車體由四片梯形側(cè)壁組成，且所述車體的頂部面積小于底部面積。?

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道步行機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體的后端設(shè)有電纜延長(zhǎng)筒，所述電纜延長(zhǎng)筒內(nèi)空且一端與所述機(jī)器人本體固定，所述電纜延長(zhǎng)筒的另一端設(shè)有電纜接頭上壓塊、電纜接頭下壓塊、電纜接頭尾套以固定電纜。?

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道步行機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體頂部設(shè)有可旋轉(zhuǎn)攝像頭、照明機(jī)構(gòu)、吊環(huán)。?

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道步行機(jī)器人，其特征在于，所述每一機(jī)械腿都設(shè)有可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度的加長(zhǎng)腿桿。?