[發明專利]一種空間三維定位方法有效
| 申請號： | 201310057543.2 | 申請日： | 2013-02-04 |
| 公開（公告）號： | CN103115613A | 公開（公告）日： | 2013-05-22 |
| 發明（設計）人： | 劉政怡;李煒;吳建國 | 申請（專利權）人： | 安徽大學 |
| 主分類號： | G01C11/00 | 分類號： | G01C11/00;G01C11/06 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 230039*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 空間 三維 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種空間三維定位方法，包括設置過程和定位過程兩部分，所述設置過程包括如下步驟：
(1)準備一個長寬比與攝像頭拍攝出的圖像分辨率長寬比相同的黑白格相間的標定板；
(2)安裝兩個攝像頭，使其光軸基本平行，測量并記錄下兩個攝像頭之間的距離；
(3)分別對兩個攝像頭做如下相同處理：打開攝像頭，沿著攝像頭光軸移動所述標定板并觀察所述攝像頭拍攝的圖像，保證標定板中心處于圖像中心位置上，移動標定板直至標定板完全填充所述攝像頭拍攝的圖像，此時測量并記錄下標定板與攝像頭之間的距離；
(4)分別建立每個攝像頭拍攝的圖像上的像素坐標與對應標定板上映射點空間坐標之間的對應關系，所述標定板上映射點定義為在攝像頭上成像的實際空間點與攝像頭連線交標定板的交點；
所述定位過程包括如下步驟：
(1)同時打開兩個攝像頭，拍攝包含需要定位的目標物體圖像；
(2)由圖像處理技術識別出目標物體，并計算出目標物體的二維坐標；
(3)根據所述設置過程建立的攝像頭拍攝的圖像上的像素坐標與對應標定板上映射點空間坐標之間的對應關系，由兩幅圖像中目標物體的二維坐標，分別計算出兩個標定板上映射點的三維坐標；
(4)連接攝像頭與對應標定板上映射點形成兩條空間直線；
(5)計算兩條空間直線的交點，作為目標物體的三維坐標。
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