[發明專利]機器人控制裝置、機器人控制方法及程序以及機器人系統

在審

• 申請號: 201310051367.1
• 申請日: 2013-02-16
• 公開（公告）號: CN103252779A
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發明（設計）人: 南本高志;小菅一弘;龜井健太郎
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種機器人控制裝置，其特征在于，具備：

存儲部，其將包括垂直多關節機器人中的肘的位置的狀態的條件與滿足所述狀態的條件的控制信息建立對應地進行存儲；

輸入部，其被輸入所述狀態的條件；以及

機器人控制部，其基于所述控制信息來進行控制，以使所述輸入的條件得到滿足，

該機器人控制裝置對包括偏移構造且具有七個軸的所述垂直多關節機器人進行控制。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述狀態的條件是指定所述垂直多關節機器人中的手前端的位置以及姿勢和肘的位置的條件。

3.根據權利要求1或2所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述控制信息是控制所述垂直多關節機器人的各旋轉軸以及各回轉軸的信息。

4.根據權利要求1~3中任意一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

對所述垂直多關節機器人來說，在所述垂直多關節機器人的第一軸與所述垂直多關節機器人的第二軸之間包括所述偏移構造。

5.根據權利要求1~3中任意一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

對所述垂直多關節機器人來說，在所述垂直多關節機器人的第六軸與所述垂直多關節機器人的第七軸之間包括所述偏移構造。

6.一種機器人控制方法，其特征在于，

是包括偏移構造且具有七個軸的所述垂直多關節機器人的機器人控制方法，

其具有：在將包括垂直多關節機器人中的肘的位置的狀態的條件與滿足所述狀態的條件的控制信息建立對應地存儲的存儲部進行存儲的工序；通過輸入部而輸入所述狀態的條件的工序；以及基于同與所述輸入的條件相同的條件建立對應的所述控制信息來對所述垂直多關節機器人進行控制以使所述輸入的條件得到滿足的工序。

7.一種機器人控制程序，其特征在于，

使計算機執行如下的步驟：在將包括垂直多關節機器人中的肘的位置的狀態的條件與滿足所述狀態的條件的控制信息建立對應地存儲的存儲部進行存儲；通過輸入部而輸入所述狀態的條件；以及基于同與所述輸入的條件相同的條件建立對應的所述控制信息來對包括偏移構造且具有七個軸的所述垂直多關節機器人進行控制以使所述輸入的條件得到滿足。

8.一種機器人系統，其特征在于，具備：

垂直多關節機器人，其包括偏移構造且具有七個軸；和

機器人控制裝置，其對所述垂直多關節機器人進行控制，

所述機器人控制裝置具備：

存儲部，其將包括所述垂直多關節機器人中的肘的位置的狀態的條件與滿足所述狀態的條件的控制信息建立對應地進行存儲；

輸入部，其被輸入所述狀態的條件；以及

機器人控制部，其基于所述控制信息來進行控制，以使所述輸入的條件得到滿足。

9.一種機器人控制裝置，其特征在于，具備：

輸入部，其被輸入包括垂直多關節機器人中的肘的位置的狀態的條件，該垂直多關節機器人包括偏移構造且具有七個軸；和

機器人控制部，其對所述垂直多關節機器人進行控制，以使通過所述輸入部而輸入的條件得到滿足。

10.一種機器人控制方法，其特征在于，

具有如下的工序：機器人控制部對所述垂直多關節機器人進行控制，以使通過輸入部而輸入的條件得到滿足，其中，所述輸入部用于輸入包含垂直多關節機器人中的肘的位置的、所述垂直多關節機器人的狀態的條件，該垂直多關節機器人包括偏移構造且具有七個軸。

11.一種機器人控制程序，其特征在于，

使計算機執行如下的步驟：機器人控制部對所述垂直多關節機器人進行控制，以使通過輸入部而輸入的條件得到滿足，其中，所述輸入部用于輸入包含垂直多關節機器人中的肘的位置的、所述垂直多關節機器人的狀態的條件，該垂直多關節機器人包括偏移構造且具有七個軸。

12.一種機器人系統，其特征在于，具備：

垂直多關節機器人，其包括偏移構造且具有七個軸；和

機器人控制裝置，其對所述垂直多關節機器人進行控制，

所述機器人控制裝置具備：

輸入部，其被輸入包括所述垂直多關節機器人中的肘的位置的狀態的條件；和

機器人控制部，其對所述垂直多關節機器人進行控制，以使通過所述輸入部而輸入的條件得到滿足。