[發(fā)明專利]一種混凝土臂架泵車及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310050898.9
• 申請日: 2013-02-08
• 公開（公告）號: CN103233581A
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 于向暉
• 申請（專利權(quán)）人: 上海格尼特控制技術(shù)有限公司
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 竺路玲

1.一種混凝土臂架泵車，其特征在于，包括臂架系統(tǒng)、泵車主體、轉(zhuǎn)臺，所述轉(zhuǎn)臺設(shè)置于所述泵車主體上，所述轉(zhuǎn)臺在所述泵車主體上轉(zhuǎn)動，所述臂架系統(tǒng)安裝在所述轉(zhuǎn)臺上，所述臂架系統(tǒng)由多節(jié)折疊臂架組成，多節(jié)所述折疊臂架之間活動連接；還包括多個傳感器，所述傳感器分別設(shè)置在所述轉(zhuǎn)臺和多節(jié)所述折疊臂架上，所述傳感器獲取所述轉(zhuǎn)臺和所述折疊臂架的實時位置數(shù)據(jù)；

還包括用于發(fā)射無線信號的遙控發(fā)射器，以及用于接收所述遙控發(fā)射器發(fā)射的無線信號的遙控接收器；

所述遙控接收器包括控制單元，所述遙控接收器與所述泵車的執(zhí)行機構(gòu)連接，所述遙控接收器的控制單元根據(jù)所述無線信號中包含的指令向所述泵車的執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出操作指令；所述遙控接收器與所述傳感器連接，所述遙控接收器獲取所述傳感器獲取到的所述泵車的位置數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混凝土臂架泵車，其特征在于，還包括顯示裝置，所述遙控接收器與所述顯示裝置連接，用于顯示和監(jiān)控所述泵車的運行狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混凝土臂架泵車，其特征在于，還包括支架位，所述支架位安裝在所述泵車上，所述支架位位于所述泵車上與所述轉(zhuǎn)臺相對的一側(cè)，所述支架位用于固定收起狀態(tài)下的所述臂架系統(tǒng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的混凝土臂架泵車，其特征在于，所述支架位上設(shè)置有確定收起狀態(tài)下的所述臂架系統(tǒng)的位置的感應(yīng)裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的混凝土臂架泵車，其特征在于，所述支架位和所述轉(zhuǎn)臺與所述臂架系統(tǒng)的連接處之間的距離等于所述多節(jié)折疊臂架中最長的折疊臂架長度。

6.一種混凝土臂架泵車的控制方法，其特征在于，所述方法適用于上述權(quán)利要求1-5中任一所述的混凝土臂架泵車，包括以下步驟：

移動所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺，所述傳感器獲取每個所述折疊臂架和所述轉(zhuǎn)臺的位置數(shù)據(jù)；

將所述位置數(shù)據(jù)傳送至所述接收器中，所述接收器進(jìn)行運算并存儲所述泵車的執(zhí)行結(jié)構(gòu)的預(yù)定運動軌跡；

所述遙控發(fā)射器向所述遙控接收器發(fā)出移動所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺的操作指令；

所述遙控發(fā)射器接收所述操作指令，按照預(yù)定的運動軌跡進(jìn)行所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺的移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混凝土臂架泵車的控制方法，其特征在于，在移動所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺的步驟中，還包括以下步驟：

繪制所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺的預(yù)定的運動軌跡；

按照所述預(yù)定的運動軌跡，人工操作控制所述臂架及所述轉(zhuǎn)臺沿預(yù)定的運動軌跡運行一次，所述傳感器于所述臂架及所述轉(zhuǎn)臺的運行過程中獲取每個所述折疊臂架和所述轉(zhuǎn)臺的位置數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的混凝土臂架泵車的控制方法，其特征在于，在移動所述臂架系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)臺的步驟中，還包括以下步驟：

S1：預(yù)先確定原點、移動長度、移動寬度數(shù)據(jù)，設(shè)定一矩形的移動范圍；

S2：在所述設(shè)定的矩形移動范圍內(nèi)，設(shè)定移動原點，將所述臂架系統(tǒng)待到達(dá)的位置作為終點，遠(yuǎn)離所述臂架系統(tǒng)與所述轉(zhuǎn)臺連接處的折疊臂架的頂端在所述矩形移動范圍內(nèi)移動；

S3：所述折疊臂架的頂端沿著所述矩形移動范圍的長度或?qū)挾纫苿右坏谝痪嚯x后進(jìn)行換向，沿著所述矩形移動范圍的寬度或長度方向再移動一第二距離；

S4：重復(fù)S3步驟中的移動方式，所述折疊臂架從所述移動原點順序移動直至所述終點。