[發明專利]一種支鏈停歇控制型多自由度連桿機構

有效

• 申請號: 201310050283.6
• 申請日: 2013-02-08
• 公開（公告）號: CN103122646A
• 公開（公告）日: 2013-05-29
• 發明（設計）人: 蔡敢為;張林;潘宇晨
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: E02F9/00
• 分類號: E02F9/00;E02F9/20
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.一種支鏈停歇控制型多自由度連桿機構，所述一種支鏈停歇控制型多自由度連桿機構，由原動機、傳動裝置、多自由度連桿機構組成，

所述原動機為單臺內燃機或者單臺電機，

所述傳動裝置由分動箱、離合器、換向裝置、減速器構成，

所述多自由度連桿機構為五桿機構，由第一主動桿、第二主動桿、第二連桿、第一連桿、機架構成，所述第一主動桿一端通過第一轉動副與機架一端聯接，第一主動桿另一端通過第二轉動副與第一連桿一端聯接，第一連桿另一端通過第三轉動副與第二連桿聯接，第二連桿通過第四轉動副與第二主動桿一端聯接，第二主動桿另一端通過第五轉動副與機架另一端聯接，

所述多自由度連桿機構的主動桿由離合器和換向裝置控制。

2.根據權利要求1所述的支鏈停歇控制型多自由度連桿機構的控制方法，其特征在于：

所述原動機通過傳動裝置的分動箱將動力分配給多自由度連桿機構的各主動桿，通過傳動裝置的離合器、換向裝置的人工操作控制，可實現各主動桿均以定速驅動的狀態，也可實現某些主動桿靜止、其它主動桿定速驅動的狀態，這種多自由度連桿機構的各主動桿由離合器、換向裝置控制的驅動運動，只具備正反向定速驅動、靜止的離散變速驅動狀態，在此幾種主動桿驅動狀態的作用下，實現多自由度連桿機構各支鏈均運動的狀態，或者某支鏈運動停歇、余支鏈運動的狀態，通過這些支鏈運動形式的組合，實現多自由度連桿機構輸出復雜、可變的運動軌跡。