[發(fā)明專利]一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信方法及通信裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310045645.2
• 申請(qǐng)日: 2013-02-05
• 公開（公告）號(hào): CN103077140A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京配天大富精密機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): G06F13/32
• 分類號(hào): G06F13/32
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信方法，其特征在于，所述通信方法包括步驟：

運(yùn)動(dòng)控制卡觸發(fā)驅(qū)動(dòng)程序的中斷程序；

驅(qū)動(dòng)程序根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制卡的中斷信息觸發(fā)上位機(jī)相對(duì)應(yīng)的軟中斷信號(hào)；

上位機(jī)根據(jù)觸發(fā)的軟中斷信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)的處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信方法，其特征在于，運(yùn)動(dòng)控制卡觸發(fā)驅(qū)動(dòng)程序的中斷程序之前還包括步驟：

上位機(jī)注冊(cè)與運(yùn)動(dòng)控制卡的中斷信息有對(duì)應(yīng)關(guān)系的軟中斷信號(hào)；

上位機(jī)建立與軟中斷信號(hào)相對(duì)應(yīng)的中斷處理程序；

上位機(jī)建立軟中斷信號(hào)與驅(qū)動(dòng)程序之間的聯(lián)系；

上位機(jī)執(zhí)行主線程。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信方法，其特征在于，運(yùn)動(dòng)控制卡觸發(fā)驅(qū)動(dòng)程序的中斷程序前還包括步驟：

運(yùn)動(dòng)控制卡置位中斷標(biāo)志寄存器上的中斷類型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信方法，其特征在于，驅(qū)動(dòng)程序根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制卡的中斷信息觸發(fā)上位機(jī)相對(duì)應(yīng)的軟中斷信號(hào)包括步驟：

驅(qū)動(dòng)程序的中斷程序讀取運(yùn)動(dòng)控制卡的中斷標(biāo)志寄存器；

驅(qū)動(dòng)程序的中斷程序判斷中斷標(biāo)志寄存器上的中斷類型；

驅(qū)動(dòng)程序根據(jù)獲取的中斷類型觸發(fā)上位機(jī)相對(duì)應(yīng)的軟中斷信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信方法，其特征在于，上位機(jī)根據(jù)觸發(fā)的軟中斷信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)的處理還包括步驟：

上位機(jī)判斷所述軟中斷信號(hào)的類型；

根據(jù)所述軟中斷信號(hào)的類型執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的中斷處理程序。

6.根據(jù)權(quán)利要求1~5任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信方法，其特征在于，所述通信方法還包括：

上位機(jī)根據(jù)觸發(fā)的信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)的處理后，通過(guò)DMA傳輸方式傳輸數(shù)據(jù)給運(yùn)動(dòng)控制卡，上位機(jī)繼續(xù)執(zhí)行中斷前的主線程。

7.根據(jù)權(quán)利要求1~5任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信方法，其特征在于，

所述通信方法基于添加了RTAI的實(shí)時(shí)Linux系統(tǒng)，上位機(jī)在Linux信號(hào)機(jī)制中32~64信號(hào)值注冊(cè)上位機(jī)的軟中斷信號(hào)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1~5任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信方法，其特征在于，

所述驅(qū)動(dòng)程序?yàn)閷?shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)。

9.一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信裝置，其特征在于，所述通信裝置包括：

運(yùn)動(dòng)控制卡，包括驅(qū)動(dòng)程序中斷觸發(fā)模塊，用于觸發(fā)驅(qū)動(dòng)程序的中斷程序；

驅(qū)動(dòng)程序，包括軟中斷信號(hào)觸發(fā)模塊，用于驅(qū)動(dòng)程序在被運(yùn)動(dòng)控制卡的驅(qū)動(dòng)程序中斷觸發(fā)模塊觸發(fā)中斷后，根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制卡的中斷信息觸發(fā)上位機(jī)相對(duì)應(yīng)的軟中斷信號(hào)；

及上位機(jī)，包括中斷處理模塊，用于上位機(jī)根據(jù)軟中斷信號(hào)觸發(fā)模塊觸發(fā)的軟中斷信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)的處理。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制卡還包括：

中斷信息存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制卡的中斷信息。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)程序還包括：

中斷信息讀取模塊，用于驅(qū)動(dòng)程序讀取運(yùn)動(dòng)控制卡的中斷信息存儲(chǔ)模塊的中斷信息，并通過(guò)所述中斷信息判斷中斷類型。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信裝置，其特征在于，

所述軟中斷信號(hào)觸發(fā)模塊根據(jù)中斷信息讀取模塊判斷的中斷類型觸發(fā)上位機(jī)相對(duì)應(yīng)的軟中斷信號(hào)。

13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信裝置，其特征在于，所述上位機(jī)還包括：

軟中斷信號(hào)存儲(chǔ)模塊，用于上位機(jī)存儲(chǔ)與運(yùn)動(dòng)控制卡的中斷信息存儲(chǔ)模塊中的中斷信息有對(duì)應(yīng)關(guān)系的軟中斷信號(hào)；

軟中斷信號(hào)通知模塊，用于建立所述軟中斷信號(hào)存儲(chǔ)模塊中的軟中斷信號(hào)與驅(qū)動(dòng)程序之間的聯(lián)系。

14.根據(jù)權(quán)利要求9~13任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡與上位機(jī)的通信裝置，其特征在于，

所述通信方法基于添加了RTAI的實(shí)時(shí)Linux系統(tǒng)，上位機(jī)在Linux信號(hào)機(jī)制中32~64信號(hào)值注冊(cè)上位機(jī)的軟中斷信號(hào)。