[發(fā)明專利]攪拌車的進(jìn)料位置調(diào)整控制方法、裝置、系統(tǒng)及攪拌車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310037893.2
• 申請(qǐng)日: 2013-01-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103072207A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅建利;張虎;王帥;張遠(yuǎn)波;楊為民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): B28C7/02
• 分類號(hào): B28C7/02;B28C5/42
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 杜秀科

1.一種攪拌車的進(jìn)料位置調(diào)整控制方法，其特征在于，包括：

獲取位于攪拌車的進(jìn)料斗之外且攝像方向位于設(shè)定的安裝范圍之內(nèi)的攝像頭所攝取的當(dāng)前幀圖像；

當(dāng)所述當(dāng)前幀圖像中包含橢圓目標(biāo)時(shí)，計(jì)算所述橢圓目標(biāo)的橢圓圓心圖像坐標(biāo)，所述橢圓目標(biāo)為攪拌站的出料口圖像；

當(dāng)所述橢圓圓心圖像坐標(biāo)落入設(shè)定的對(duì)準(zhǔn)范圍時(shí)，提示所述攪拌車停車。

2.如權(quán)利要求1所述的進(jìn)料位置調(diào)整控制方法，其特征在于，還包括：在所述獲取攝像頭所攝取的當(dāng)前幀圖像之后，對(duì)所述當(dāng)前幀圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，所述圖像預(yù)處理包括平滑和/或閾值分割。

3.如權(quán)利要求1或2所述的進(jìn)料位置調(diào)整控制方法，其特征在于，所述設(shè)定的對(duì)準(zhǔn)范圍根據(jù)如下步驟確定：

獲取所述攪拌車的進(jìn)料口中心與所述攪拌站的出料口中心準(zhǔn)確對(duì)位時(shí)所述攝像頭所攝取的校準(zhǔn)圖像；

計(jì)算所述校準(zhǔn)圖像中所包含的所述橢圓目標(biāo)的橢圓圓心校準(zhǔn)圖像坐標(biāo)；

確定所述設(shè)定的對(duì)準(zhǔn)范圍S₀=(x-x_c)²+(y-y_c)²≤(R_c)²；

其中，S₀為設(shè)定的對(duì)準(zhǔn)范圍，(x_c,y_c)為橢圓圓心校準(zhǔn)圖像坐標(biāo)，R_c為設(shè)定的對(duì)準(zhǔn)半徑經(jīng)驗(yàn)閾值。

4.一種攪拌車的進(jìn)料位置調(diào)整控制裝置，其特征在于，包括：

獲取設(shè)備，用于獲取位于攪拌車的進(jìn)料斗之外且攝像方向位于設(shè)定的安裝范圍之內(nèi)的攝像頭所攝取的當(dāng)前幀圖像；

控制設(shè)備，用于當(dāng)所述當(dāng)前幀圖像中包含橢圓目標(biāo)時(shí)，計(jì)算所述橢圓目標(biāo)的橢圓圓心圖像坐標(biāo)；及

當(dāng)所述橢圓圓心圖像坐標(biāo)落入設(shè)定的對(duì)準(zhǔn)范圍時(shí)，提示所述攪拌車停車；

其中，所述橢圓目標(biāo)為攪拌站的出料口圖像。

5.如權(quán)利要求4所述的進(jìn)料位置調(diào)整控制裝置，其特征在于，所述控制設(shè)備，進(jìn)一步用于對(duì)所述當(dāng)前幀圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，所述圖像預(yù)處理包括平滑和/或閾值分割。

6.一種攪拌車的進(jìn)料位置調(diào)整控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

攝像頭，設(shè)置于攪拌車的進(jìn)料斗之外且攝像方向位于設(shè)定的安裝范圍之內(nèi)，用于攝取當(dāng)前幀圖像；

控制裝置，與所述攝像頭信號(hào)連接，用于當(dāng)所述當(dāng)前幀圖像中包含橢圓目標(biāo)時(shí)，計(jì)算所述橢圓目標(biāo)的橢圓圓心圖像坐標(biāo)；及

當(dāng)所述橢圓圓心圖像坐標(biāo)落入設(shè)定的對(duì)準(zhǔn)范圍時(shí)，提示所述攪拌車停車；

其中，所述橢圓目標(biāo)為攪拌站的出料口圖像。

7.如權(quán)利要求6所述的進(jìn)料位置調(diào)整控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置，進(jìn)一步用于對(duì)所述當(dāng)前幀圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，所述圖像預(yù)處理包括平滑和/或閾值分割。

8.如權(quán)利要求6所述的進(jìn)料位置調(diào)整控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

顯示屏，設(shè)置于所述攪拌車的駕駛室內(nèi)并與所述控制裝置信號(hào)連接，用于顯示所述控制裝置的輸出信息。

9.如權(quán)利要求6、7或8所述的進(jìn)料位置調(diào)整控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括信號(hào)連接于所述攝像頭和所述控制裝置之間的圖像采集卡。

10.一種攪拌車，其特征在于，包括如權(quán)利要求6~9任一項(xiàng)所述的進(jìn)料位置調(diào)整控制系統(tǒng)。