[發明專利]路面狀態取得裝置及懸架系統

在審

• 申請號: 201280075019.1
• 申請日: 2012-08-02
• 公開（公告）號: CN104541128A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 武馬修一
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01B11/26
• 分類號: G01B11/26;B60G17/0165;B60W40/072;B60W40/076;G01C9/00;G06T1/00;G06T7/60
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 高培培;車文

1.一種路面狀態取得裝置，包括：

照射裝置，安裝于車輛的車身，以多個相互平行的光線照在路面上而相互隔開地形成多個標記的狀態照射光；

攝像裝置，安裝于所述車身，拍攝包含在所述路面形成的所述多個標記的預先確定的區域的攝像對象物而形成圖像；及

傾斜狀態取得部，基于通過該攝像裝置形成的圖像中的、多個與所述標記對應的圖像即標記圖像中的至少兩個標記圖像之間的相對位置關系，來取得所述路面的傾斜狀態。

2.根據權利要求1所述的路面狀態取得裝置，其中，

所述傾斜狀態取得部包括：(a)縱向間隔取得部，取得所述至少兩個標記圖像之間的縱向的間隔作為所述相對位置關系；(b)坡度取得部，基于通過該縱向間隔取得部取得的所述至少兩個標記圖像之間的縱向的間隔來取得作為所述路面的傾斜狀態的坡度。

3.根據權利要求2所述的路面狀態取得裝置，其中，

所述坡度取得部包括坡度決定表存儲部，該坡度決定表存儲部存儲通過所述縱向間隔取得部取得的所述至少兩個標記圖像之間的縱向的間隔與所述路面的坡度的關系。

4.根據權利要求2或3所述的路面狀態取得裝置，其中，

以從所述照射裝置照射的光相對于法線為沿車輛的上下方向延伸的線的基準路面的照射角度大于所述攝像裝置的軸線相對于所述基準路面的傾斜角度的相對位置關系，將所述照射裝置和所述攝像裝置分別安裝于所述車身，

所述坡度取得部包括第一坡度取得部，該第一坡度取得部在通過所述縱向間隔取得部取得的所述至少兩個標記圖像之間的縱向的間隔較大時，與通過所述縱向間隔取得部取得的所述至少兩個標記圖像之間的縱向的間隔較小時相比，取得的所述路面的坡度較大。

5.根據權利要求4所述的路面狀態取得裝置，其中，

所述傾斜狀態取得部包括傾斜方向取得部，該傾斜方向取得部在通過所述縱向間隔取得部取得的所述至少兩個標記圖像之間的縱向的間隔大于設定值時取得的所述路面的傾斜角度為正，在通過所述縱向間隔取得部取得的所述至少兩個標記圖像之間的縱向的間隔小于所述設定值時取得的所述路面的傾斜角度為負。

6.根據權利要求2或3所述的路面狀態取得裝置，其中，

以從所述照射裝置照射的光相對于法線為沿車輛的上下方向延伸的線的基準路面的照射角度小于所述攝像裝置的軸線相對于所述基準路面的傾斜角度的相對位置關系，將所述照射裝置和所述攝像裝置分別安裝于所述車身，

所述坡度取得部包括第二坡度取得部，該第二坡度取得部在通過所述縱向間隔取得部取得的所述至少兩個標記圖像之間的縱向的間隔較大時，與通過所述縱向間隔取得部取得的所述至少兩個標記圖像之間的縱向的間隔較小時相比，取得的所述坡度較小。

7.根據權利要求1～6中任一項所述的路面狀態取得裝置，其中，

以從所述照射裝置照射的光相對于沿所述車輛的上下方向延伸的線為法線的基準路面的照射角度大于所述攝像裝置的軸線相對于所述基準路面的傾斜角度的相對位置關系，將所述照射裝置和所述攝像裝置分別安裝于所述車身。

8.根據權利要求1～7中任一項所述的路面狀態取得裝置，其中，

以從所述照射裝置照射的光相對于沿所述車輛的上下方向延伸的線為法線的基準路面的照射角度大于設定角度，且所述攝像裝置的軸線相對于所述基準路面的傾斜角度小于所述照射角度的相對位置關系，將所述照射裝置和所述攝像裝置分別安裝于所述車身。

9.根據權利要求1～3中任一項所述的路面狀態取得裝置，其中，

以從所述照射裝置照射的光相對于沿所述車輛的上下方向延伸的線為法線的基準路面的照射角度小于設定角度，且所述攝像裝置的軸線相對于所述基準路面的傾斜角度大于所述照射角度的相對位置關系，將所述照射裝置和所述攝像裝置分別安裝于所述車身。

10.根據權利要求1～9中任一項所述的路面狀態取得裝置，其中，

所述照射裝置以將所述光朝向所述車輛的前后方向的路面照射的姿勢安裝于所述車身，

所述攝像裝置以所述軸線沿所述車輛的前后方向延伸的姿勢安裝于所述車身，

所述傾斜狀態取得部基于所述至少兩個標記圖像之間的縱向的間隔來取得所述路面的在所述車輛的前后方向和左右方向中的至少一個方向上的傾斜狀態。