[發明專利]機器人系統及物品移送方法

無效

• 申請號: 201280074355.4
• 申請日: 2012-07-20
• 公開（公告）號: CN104395212A
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 小柳健一;松熊研司;河野智樹;青山一成
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B07C5/34;B25J13/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

技術領域

本發明涉及機器人系統及物品移送方法。

背景技術

以往，有一種移送技術，利用多個機器人從搬運路徑上取出在輸送機等的搬運路徑上搬運過來的物品，并且移送到其它位置。

例如，在專利文獻1中公開了如下技術，其基于在搬運路徑上搬運過來的物品的順序，將搬運路徑上的物品作為移送對象預先向各個機器人進行分配，并且由各個機器人從搬送路徑上移送被所分配的物品。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第3834088號公報

發明內容

本發明要解決的問題

然而，在專利文獻1中記載的技術中，存在如下問題，有時各個機器人的作業負載產生偏頗。具體而言，在基于在搬運路徑上搬運過來的物品的順序，將搬運路徑上的物品作為移送對象預先向機器人進行分配的情況下，由于從各個機器人到移送對象的物品的距離不同，因此各個物品的移送所需要的機器人的動作量針對每個物品都不同，從而各個機器人的作業負載產生偏頗。

本發明是鑒于上述問題而完成的，其目的是提供一種能夠抑制各個機器人的作業負載產生偏頗的機器人系統及物品移送方法。

用于解決問題的方法

本發明的一個實施方式涉及的機器人系統具備信息獲取部、多個機器人、以及分配部。信息獲取部用于獲取表示搬運路徑上搬運過來的物品在所述搬運路徑表面上的二維位置的信息。多個機器人從所述搬運路徑移送所述物品。分配部基于由所述信息獲取部獲取的信息，將所述搬運路徑表面上的所述物品作為移送對象向所述多個機器人進行分配。

發明效果

根據本發明的一個實施方式，能夠提供一種能夠抑制各個機器人的作業負載產生偏頗的機器人系統及物品移送方法。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式涉及的機器人系統的一部分的說明圖。

圖2是表示第一實施方式涉及的機器人系統的結構的框圖。

圖3是表示第一實施方式涉及的由分配部進行的物品的分配方法的一例的說明圖。

圖4是表示第一實施方式涉及的由分配部進行的物品的分配方法的一例的說明圖。

圖5是表示第一實施方式涉及的分配部執行的處理的流程圖。

圖6是表示第二實施方式涉及的機器人系統的結構的框圖。

圖7是表示第三實施方式涉及的機器人系統的一部分的說明圖。

圖8是表示第四實施方式涉及的機器人系統的結構的框圖。

具體實施方式

以下參照附圖，詳細說明本申請公開的機器人系統及物品移送方法的實施方式。此外，本發明不限于以下所示的實施方式。

第一實施方式

圖1是表示第一實施方式涉及的機器人系統1的一部分的說明圖。如圖1所示，機器人系統1是將在搬運路徑2上依次搬運過來的物品W向配置在搬運路徑2旁邊的預定的載置臺(以下，記載為“地點30”)移送的系統。

在這里，本實施方式中的搬運路徑2為帶式輸送機、輥式輸送機等輸送機搬運裝置。該輸送機搬運裝置具備：伺服電機2B，其使輸送機搬運裝置進行動作；以及編碼器2C，其對伺服電機2B的旋轉位置(即，輸送機搬運裝置的搬運位置)進行檢測。這些伺服電機2B及編碼器2C分別與控制裝置(在本實施方式中為機器人控制器5)連接。

并且，伺服電機2B根據機器人控制器5的指令進行動作。由此，搬運路徑2沿著圖1中用空白箭頭表示的搬運方向從上游側向下游側依次搬運多個物品W。另外，編碼器2C向機器人控制器5輸出伺服電機2B的旋轉位置。

此外，搬運路徑2也可以按照預先設定的恒定的搬運速度來搬運物品W。另外，搬運路徑2不限于輸送機，也可以是搬運面從上游側朝向下游側形成下坡、并且從上游側向下游側搬運物品W的滑槽等。

這種機器人系統1具備從搬運路徑2上取出物品W并向地點30進行移送的多臺機器人3-1、3-2。此外，在圖1中，圖示了兩臺機器人3-1、3-2，但是機器人系統1具備n(n是自然數)臺機器人(參照圖2)。

下面，在機器人系統1所具備的n臺機器人之中指定特定的機器人的情況下，以搬運路徑2上的物品W的取出位置靠近搬運路徑2的上游側的順序，將各個機器人稱為第一機器人3-1、第二機器人3-2、…、第n機器人3-n。此外，在不指定特定的機器人的情況下，將各個機器人簡稱為機器人。