[發明專利]蛇行判定裝置

有效

• 申請號: 201280072561.1
• 申請日: 2012-04-25
• 公開（公告）號: CN104246850B
• 公開（公告）日: 2016-11-09
• 發明（設計）人: 奧田裕宇二
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 張麗

技術領域

本發明涉及具備檢測車輛的轉彎信息的轉彎信息檢測部、和通過針對包括行駛中的道路的拍攝圖像的圖像識別來檢測車輛相對行車線的位置信息的圖像識別檢測部的蛇行判定裝置。

背景技術

開發了判定車輛的駕駛員的疲勞、瞌睡、東張西望等所致的意識降低狀態，對駕駛員進行警報輸出等的系統。作為判定意識降低狀態的方法，例如，有判定行車線內的蛇行而作為在意識降低狀態下能見到的特有的操舵模式的方法。專利文獻1中公開了具備根據車載照相機拍攝到的車輛前方圖像來識別行車線而檢測車輛相對行車線的相對位置的圖像識別檢測單元、和檢測方向盤的舵角的舵角檢測單元，并用2個檢測單元來判定蛇行。

專利文獻1：日本特開2007-265101號公報

發明內容

在高速道路、分流道路等可高速行駛的道路中，一般配備有行車線，能夠通過圖像識別檢測單元來識別行車線。但是，車速越高，用于使車輛轉彎的舵角越小，成為小的舵角下的蛇行，所以難以使用通過舵角檢測單元檢測到的舵角來高精度地判定蛇行。另一方面，在住宅街道等低速行駛的道路中，多數情況下僅斷續地存在行車線或未設置行車線，從而無法通過圖像識別檢測單元識別行車線的情況較多。但是，車速越低，用于使車輛轉彎的舵角越大，成為大的舵角下的蛇行，所以能夠使用通過舵角檢測單元檢測到的舵角而高精度地判定蛇行。

因此，在如上述結構那樣地并用2個檢測單元的情況下，有根據車速范圍而依據可靠性低的信息進行蛇行判定的可能性，在高精度地進行蛇行判定這方面有改善的余地。另外，2個檢測單元始終動作，所以還有能量效率也惡化這樣的課題。

因此，本發明的課題在于提供一種能夠通過為了判定蛇行而具備2個檢測單元的結構來能量效率良好地高精度地判定蛇行的蛇行判定裝置。

本發明提供一種蛇行判定裝置，具備：轉彎信息檢測部，檢測車輛的轉彎信息；以及圖像識別檢測部，通過針對包括行駛中的道路的拍攝圖像的圖像識別來檢測車輛相對行車線的位置信息，其特征在于，具備：車速檢測部，檢測車速；選擇部，在通過車速檢測部檢測到的車速大于等于規定車速的情況下選擇圖像識別檢測部，在通過車速檢測部檢測到的車速小于規定車速的情況下選擇轉彎信息檢測部；以及蛇行判定部，在通過選擇部選擇了圖像識別檢測部的情況下，根據車輛相對行車線的位置信息來判定車輛的蛇行，在通過選擇部選擇了轉彎信息檢測部的情況下，根據車輛的轉彎信息來判定車輛的蛇行。

該蛇行判定裝置具備轉彎信息檢測部和圖像識別檢測部這2個檢測單元，使用2個檢測單元中的某一方的檢測單元來判定車輛的蛇行。轉彎信息檢測部是檢測車輛的轉彎信息(例如舵角、舵角速度、偏航率)的單元。車速越高，用于使車輛轉彎的舵角等越小，所以難以使用由轉彎信息檢測部檢測到的轉彎信息來高精度地判定蛇行。另一方面，車速越低，用于使車輛轉彎的舵角等越大，所以能夠使用由轉彎信息檢測部檢測到的轉彎信息來判定蛇行。圖像識別檢測部是通過針對包括行駛中的道路的拍攝圖像的圖像識別來識別行駛中的行車線，并檢測車輛相對行車線的位置信息(例如針對行車線中央的偏移量(橫向位置))的單元。配備行車線的一般是高速道路、分流道路、國道等能夠以比較高的車速行駛的道路。在這樣配備有行車線的環境下，能夠通過圖像識別檢測部識別行車線，能夠得到車輛相對行車線的位置信息。另一方面，在設想住宅街道等低速下的行駛的道路中，由于交叉點的存在、對面通行道路、窄路等，多數情況下僅斷續地存在行車線的情況或未設置行車線。在這樣未配備行車線的環境下，難以通過圖像識別檢測部識別行車線(還有完全無法識別行車線的情況)，無法得到車輛相對行車線的位置信息。