[發明專利]車輛運行情況控制裝置

有效

• 申請號: 201280069487.8
• 申請日: 2012-02-24
• 公開（公告）號: CN104105609A
• 公開（公告）日: 2014-10-15
• 發明（設計）人: 中津慎利
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60G21/06
• 分類號: B60G21/06;B60G17/0195;B60W10/00;B60W10/04;B60W10/119;B60W10/18;B60W10/22;B60W30/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

技術領域

本發明涉及根據在車輛的車身產生的運行情況來獨立地控制在車輛的車輪產生的驅動力或者制動力的車輛運行情況控制裝置。

背景技術

近年來，作為電動汽車的一個方式，開發出在形成車輛的彈簧下部件的車輪的車輪內部或者其附近配置電動機(馬達)，利用該電動機直接驅動車輪的、所謂輪內裝電動機方式的車輛。在該輪內裝電動機方式的車輛中，獨立地控制針對每個車輪設置的電動機旋轉，即獨立地對各電動機進行驅動(牽引)控制或者再生控制，由此能夠根據車輛的行駛狀態單獨地控制施加給各車輪的驅動力或者制動力。

關于這樣的輪內裝電動機方式的車輛，例如在下述專利文獻1中公開了如下的車輛用行駛控制裝置，其具有：向各車輪輸出制動力驅動力的制動力驅動力輸出單元；和控制單元，其對制動力驅動力輸出單元進行控制，以便控制車輛的橫擺運行情況并且作為控制車輛的橫擺運行情況的結果抑制與車輛的懸架特性相應產生的車輛的橫搖運行情況。

另外，在下述專利文獻2中公開了如下的車輛的制動力驅動力控制裝置，其根據車身的平均彈簧上移位以及平均彈簧上速度來計算應該施加于各車輪的驅動力或者制動力，并將該計算出的驅動力或者制動力單獨地附加給各車輪的行駛時的驅動力，由此抑制車身的振動(bouncing)。

進而，在下述專利文獻3中，關于在左右一對前輪以及左右一對后輪分別具有減振器(shock?absorber)的車輛，公開了具有交叉連結型減振器系統的車輛。

專利文獻1：日本特開2009-143310號公報

專利文獻2：日本特開2006-109642號公報

專利文獻3：日本特開2007-237882號公報

另外，當單獨地(獨立地)控制在各車輪產生的驅動力或者制動力從而控制車身的運行情況的情況下，例如在前輪側產生驅動力或者制動力，并且在后輪側產生制動力或者驅動力，在形成彈簧上部件的車身作用上下方向的力(上下力)，由此對在車身產生的運行情況進行控制。例如，對于在處于轉彎狀態的車輛的車身產生的橫搖方向的運行情況，能夠通過在車輛的左右方向將上下反向的上下力作用于車身來控制橫搖運行情況。另外，例如對于在處于加減速狀態或者高低差通過狀態的車輛的車身產生的上下方向的運行情況，能夠通過在車輛的前后方向將上下反向或者相同朝向的上下力作用于車身來控制顛簸運行情況、振動運行情況(拋起運行情況)。

通常情況下，在車輛中，通過連結形成彈簧下部件的車輪與形成彈簧上部件的車身的懸架機構來將左右前輪與左右后輪支承于車身。因此，當如上所述對各車輪產生驅動力或者制動力從而在車身作用上下力的情況下，該上下力在各車輪側發生并經由懸架機構作用于車身。在此，通常情況下，從乘坐舒適度、制動驅動姿勢等觀點出發，懸架機構被設置為懸架幾何結構在前輪側與后輪側不同，其結果，導致懸架特性(例如，懸架機構的瞬間旋轉中心位置等)不同，在車輪側產生并作用于車身的上下力的大小在前輪側與后輪側不同。

因此，為了避免在正在行駛的車輛產生無用的前后方向的加減速度，例如當在前輪側與后輪側分別產生相同程度大小的驅動力或者制動力的情況下，會因上述懸架幾何結構的差異致使作用于車身的上下力的大小不同。因此，在僅僅對在各車輪產生的驅動力或者制動力進行控制過程中，存在根據控制的不同得不到所意圖的車身的運行情況、穩定的可能性。

發明內容

本發明正是為了解決上述課題而形成的，其目的在于提供一種根據在車輛的車身產生的運行情況來控制在車輛的車輪產生的驅動力或者制動力，并且適當控制作用于車身的上下力的大小的車輛運行情況控制裝置。

用于實現上述目的的本發明的車輛運行情況控制裝置具有制動力驅動力產生機構、懸架機構以及控制單元。上述制動力驅動力產生機構使車輛的車輪產生驅動力或者制動力。上述懸架機構將配置于車輛的彈簧下的上述車輪與配置于車輛的彈簧上的車身連結起來。上述控制單元根據在上述車身產生的運行情況來控制上述制動力驅動力產生機構，使上述車輪產生規定的驅動力或者制動力。而且，在本發明的車輛運行情況控制裝置中，作為通過上述制動力驅動力產生機構產生于上述車輪的上述規定的驅動力或者制動力的分力，使用經由與上述車輪對應的上述懸架機構作用于上述車身的車輛上下方向的上下力來對在上述車身產生的運行情況進行控制。