[發(fā)明專利]回轉(zhuǎn)控制裝置及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280064230.3
• 申請(qǐng)日: 2012-12-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104011300A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梅田節(jié);佐野公則;白谷龍二
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 住友建機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): E02F9/20
• 分類號(hào): E02F9/20
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 徐殿軍

1.一種回轉(zhuǎn)控制裝置，利用電動(dòng)機(jī)使對(duì)包含動(dòng)臂、斗桿及端部附屬裝置的附屬裝置進(jìn)行支承的回轉(zhuǎn)體回轉(zhuǎn)，其特征在于，

其根據(jù)所述附屬裝置的姿勢(shì)生成給所述電動(dòng)機(jī)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)控制裝置，其中，

設(shè)為所述附屬裝置的回轉(zhuǎn)半徑越大，給所述電動(dòng)機(jī)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令越小。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的回轉(zhuǎn)控制裝置，其中，

所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令為與所述電動(dòng)機(jī)的加速度或減速度相關(guān)的指令，

并且具有驅(qū)動(dòng)指令決定部，其根據(jù)所述附屬裝置的姿勢(shì)，決定所述回轉(zhuǎn)體回轉(zhuǎn)的加速度或減速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的回轉(zhuǎn)控制裝置，其中，

具有速度指令生成部，其對(duì)由所述驅(qū)動(dòng)指令決定部輸出的加速度或減速度進(jìn)行積分來(lái)生成回轉(zhuǎn)速度指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的回轉(zhuǎn)控制裝置，其中，

還具有插值運(yùn)算部，其對(duì)加速度或減速度進(jìn)行插值來(lái)進(jìn)行平滑化，以使由所述驅(qū)動(dòng)指令決定部輸出的加速度或減速度平滑地發(fā)生變化。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的回轉(zhuǎn)控制裝置，其中，

還具有插值運(yùn)算部，其對(duì)加速時(shí)的轉(zhuǎn)矩或減速時(shí)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行插值來(lái)進(jìn)行平滑化，以使由所述驅(qū)動(dòng)指令決定部輸出的轉(zhuǎn)矩平滑地發(fā)生變化。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的回轉(zhuǎn)控制裝置，其中，

所述驅(qū)動(dòng)指令決定部根據(jù)預(yù)先準(zhǔn)備的加速時(shí)的驅(qū)動(dòng)指令圖表或減速時(shí)的減速度圖表決定并輸出加速時(shí)或減速時(shí)的驅(qū)動(dòng)指令。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的回轉(zhuǎn)控制裝置，其中，

所述驅(qū)動(dòng)指令決定部分別具有所述加速時(shí)的驅(qū)動(dòng)指令圖表或減速時(shí)的驅(qū)動(dòng)指令圖表這兩者。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的回轉(zhuǎn)控制裝置，其具有：

第1回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令生成部，根據(jù)操縱桿操作量，生成給所述電動(dòng)機(jī)的第1回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令；及

第2回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令生成部，生成所述電動(dòng)機(jī)的所述驅(qū)動(dòng)指令來(lái)作為第2回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令，

并具有驅(qū)動(dòng)切換部，其根據(jù)所述第1回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令與所述第2回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令的比較結(jié)果，切換所述第1回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令與所述第2回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的回轉(zhuǎn)控制裝置，其中，

當(dāng)所述第2回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令小于所述第1回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令時(shí)，輸出所述第2回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令。

11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的回轉(zhuǎn)控制裝置，其中，

所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令為根據(jù)操縱桿操作量生成的所述電動(dòng)機(jī)的速度指令，

并且具有速度指令校正部，其根據(jù)所述附屬裝置的姿勢(shì)，對(duì)所述速度指令進(jìn)行校正。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的回轉(zhuǎn)控制裝置，其中，

所述速度指令校正部通過(guò)所述速度指令乘以校正值來(lái)進(jìn)行校正。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的回轉(zhuǎn)控制裝置，其中，

所述附屬裝置的回轉(zhuǎn)半徑越大，所述校正值越小。

14.一種回轉(zhuǎn)控制方法，其利用電動(dòng)機(jī)使對(duì)包含動(dòng)臂、斗桿及端部附屬裝置的附屬裝置進(jìn)行支承的回轉(zhuǎn)體回轉(zhuǎn)，其特征在于，

判定所述附屬裝置的姿勢(shì)，

根據(jù)所判定的所述附屬裝置的姿勢(shì)生成給所述電動(dòng)機(jī)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的回轉(zhuǎn)控制方法，其中，

設(shè)為所述附屬裝置的回轉(zhuǎn)半徑越大，給所述電動(dòng)機(jī)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令越小。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的回轉(zhuǎn)控制方法，其中，

所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令為與所述電動(dòng)機(jī)的加速度或減速度相關(guān)的指令，

根據(jù)所述附屬裝置的姿勢(shì)，決定所述回轉(zhuǎn)體回轉(zhuǎn)的加速度或減速度。

17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的回轉(zhuǎn)控制方法，其中，

所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令為根據(jù)操縱桿操作量生成的所述電動(dòng)機(jī)的速度指令，

根據(jù)所述附屬裝置的姿勢(shì)，對(duì)所述速度指令進(jìn)行校正。