[發(fā)明專利]外科裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280034240.2
• 申請(qǐng)日: 2012-05-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103648362B
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 光-忠·楊;尚建忠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 帝國(guó)創(chuàng)新技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): A61B1/018
• 分類號(hào): A61B1/018;A61B17/00;A61B34/30
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 聶慧荃;鄭特強(qiáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及外科裝置，并具體涉及適合用于微創(chuàng)手術(shù)（MIS）的機(jī)械手式外科裝置。

背景技術(shù)

由于腹腔鏡檢查的出現(xiàn)，在拓寬外科醫(yī)生用最小的切口進(jìn)入手術(shù)區(qū)域的方面，外科技術(shù)取得了呈指數(shù)級(jí)的進(jìn)步。MIS通常通過(guò)自然人體上的開(kāi)口或小的人造切口來(lái)實(shí)施，使得病人的外傷減輕、住院治療縮短、診斷準(zhǔn)確度以及治療結(jié)果提高。然而，由于沒(méi)有深部感知（因?yàn)閳D像通常被捕獲并顯示在2D監(jiān)視器上）、觸覺(jué)反饋減少并且器械控制的復(fù)雜性增加，該技術(shù)實(shí)質(zhì)上要求外科醫(yī)生具有較高的技巧。當(dāng)前的器械難以操作，由于長(zhǎng)的、剛性的、符合人體工學(xué)的非自然器械的使用伴有“支點(diǎn)效應(yīng)”，所以外科醫(yī)生的手需要以反直覺(jué)的方式運(yùn)動(dòng)。

機(jī)械手輔助的MIS的引入特別地利用3D視覺(jué)的引入、一體器械控制、動(dòng)作縮放以及可視化動(dòng)作軸線的對(duì)齊已經(jīng)解決了許多上述問(wèn)題。

已知的系統(tǒng)整合了主單元，其中，外科醫(yī)生通過(guò)放大的3D顯示器來(lái)觀察手術(shù)區(qū)域，外科醫(yī)生的手部動(dòng)作被數(shù)字式地復(fù)制到在病人體內(nèi)操作的小型的機(jī)械人控制的內(nèi)腕，使器械尖端的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能夠類似于人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。數(shù)字界面還濾除外科醫(yī)生的顫動(dòng)，并按比例減小進(jìn)入在手術(shù)區(qū)域上執(zhí)行的從屬系統(tǒng)。

在MIS中，大部分外科工具使用剛性軸，該剛性軸具有為端部執(zhí)行器提供三個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)度的橫滾-俯仰-偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。盡管眾所周知，MIS機(jī)械手的精細(xì)操縱能力在執(zhí)行精密穩(wěn)定而無(wú)顫動(dòng)的動(dòng)作時(shí)提高了機(jī)器精度，但在涉及彎曲的解剖軌跡的復(fù)雜手術(shù)中對(duì)MIS機(jī)械手的應(yīng)用仍然有限。在手術(shù)中，通過(guò)使用自然孔口（例如NOTES–經(jīng)自然腔道內(nèi)窺鏡手術(shù)）或單端口（例如SILS–單切口腹腔鏡手術(shù)），在柔性器械的發(fā)展中甚至已要求能夠符合彎曲的解剖軌跡的更少侵入性的操作，同時(shí)提供具有可互換器械通道和集成的視覺(jué)/成像的穩(wěn)定操作環(huán)境。

無(wú)論是NOTES或SILS，朝向使用集成有外科器械的柔性器械的運(yùn)動(dòng)代表當(dāng)前柔性進(jìn)入微創(chuàng)手術(shù)的思考模式的轉(zhuǎn)移，切口點(diǎn)的選擇不再由解剖方式來(lái)決定，而是由安全性、美觀性以及病人自己的選擇來(lái)決定。

迄今，大部分的NOTES或SILS手術(shù)是通過(guò)適應(yīng)現(xiàn)有的柔性內(nèi)窺鏡來(lái)執(zhí)行的。現(xiàn)有的內(nèi)窺鏡被設(shè)計(jì)有用于探索胃腸道的最大靈活性，而沒(méi)有用于主動(dòng)控制內(nèi)窺鏡的尖端介入操作的穩(wěn)定性，這是因?yàn)檎奈改c軌跡起到外部約束的作用，以在內(nèi)窺鏡操作期間強(qiáng)加穩(wěn)定性和固定。因此柔性的內(nèi)窺鏡是更難以在腹腔內(nèi)導(dǎo)航的器械。自然腔道手術(shù)評(píng)估與研究協(xié)會(huì)（NOSCAR），一個(gè)由美國(guó)胃腸內(nèi)鏡醫(yī)師學(xué)會(huì)（ASGE）和美國(guó)胃腸內(nèi)鏡外科醫(yī)師學(xué)會(huì)支持的聯(lián)合倡議機(jī)構(gòu)，已經(jīng)認(rèn)明安全引入NOTES的12個(gè)原理挑戰(zhàn)。這些挑戰(zhàn)包括進(jìn)入、封閉、感染控制、縫合、空間導(dǎo)向和醫(yī)原性的腹腔內(nèi)并發(fā)癥的控制，以及訓(xùn)練和新裝置的開(kāi)發(fā)。關(guān)于提供進(jìn)入和可靠操作環(huán)境方面，提供機(jī)動(dòng)性、穩(wěn)定性和三角測(cè)量（triangulation）是重要的考慮因素，當(dāng)前的內(nèi)窺鏡不能滿足大多數(shù)這類要求。

迄今，已經(jīng)開(kāi)發(fā)了許多專用的NOTES導(dǎo)航平臺(tái)，其中的大多數(shù)是基于現(xiàn)有的具有受控的靈活性和多種器械通路的內(nèi)窺鏡的改造。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的第一方案，提供一種外科裝置，其具有遠(yuǎn)端和近端，并且包括：輸送部，從近端伸出，且包括第一器械輸送通道和第二器械輸送通道；主動(dòng)部，位于裝置的遠(yuǎn)端部；以及插塞，具有近端和遠(yuǎn)端，并在其近端可與輸送部接合，而在其遠(yuǎn)端可與主動(dòng)部接合，插塞包括第一插塞通道和第二插塞通道，每個(gè)插塞通道限定彎曲路徑，使得插塞通道朝向插塞的遠(yuǎn)端彼此岔開(kāi)，其中，當(dāng)插塞與輸送部接合時(shí)，第一插塞通道與第一器械輸送通道形成第一器械通道，第二插塞通道與第二器械輸送通道形成第二器械通道。

根據(jù)本發(fā)明的第二方案，提供一種用于外科裝置的部件，該部件包括：輸送部，包括通過(guò)輸送部延伸的第一器械輸送通道和第二器械輸送通道；以及插塞，在插塞的近端可與輸送部接合，插塞包括第一插塞通道和第二插塞通道，每個(gè)插塞通道限定彎曲路徑，使得當(dāng)插塞與輸送部接合時(shí)，插塞通道朝向插塞的遠(yuǎn)端彼此岔開(kāi)，而且其中，第一插塞通道和第一器械輸送通道形成第一器械通道，第二插塞通道和第二器械輸送通道形成第二器械通道。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，所述部件可還包括主動(dòng)部，主動(dòng)部可與插塞的遠(yuǎn)端接合以形成一裝置，輸送部從所述裝置的近端伸出，而且主動(dòng)部形成裝置的遠(yuǎn)端部。

第一器械輸送通道和第二器械輸送通道適于分別承載第一器械和第二器械，并當(dāng)插塞與輸送部接合時(shí)，第一插塞通道和第二插塞通道也分別適于承載第一器械和第二器械。

當(dāng)插塞與輸送部接合以形成第一器械通道和第二器械通道時(shí)，第一器械通道和第二器械通道中的每個(gè)分別適于承載第一器械和第二器械。