[發明專利]駕駛支持系統、駕駛支持方法和計算機程序

有效

• 申請號: 201280010774.1
• 申請日: 2012-02-20
• 公開（公告）號: CN103403498A
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發明（設計）人: 高原昌俊;杉本章悟;田中邦明;鶴見潔;樋口裕也
• 申請（專利權）人: 愛信艾達株式會社;豐田自動車株式會社;株式會社電裝
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G08G1/16;B62D15/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;李春暉

技術領域

本發明涉及駕駛支持系統、駕駛支持方法以及支持車輛駕駛的計算機程序。

背景技術

除了具有窄的道路寬度的普通道路之外，在諸如汽車高速公路、城市高速公路、免費高速公路、一般收費公路和國家公路的允許高速行駛的道路部分中，存在其中道路針對每個行駛方向被劃分的行駛路段，并且該行駛路段被配置使得車輛僅在預定方向上行駛。然而，當為行駛路段指定的正常行駛方向未被清楚示出時，可能在錯誤行駛方向上駕駛車輛并且車輛可能處于所謂的錯誤車道駕駛情形，其中車輛在與正常行駛方向相悖的方向上行駛。例如，車輛處于錯誤車道駕駛情形的原因之一是，當車輛在由多條車道形成的單向交通道路上行駛時，駕駛員錯誤地將與車輛正在其上行駛的行駛車道（在左手交通的情況下是右側車道）不同的車道識別為即將來臨的車道并且隨后進行U形轉彎。在高速公路的立體交叉道路等處，當車輛將離開高速公路的出口道路與進入高速公路的入口道路混淆時，車輛處于錯誤車道駕駛情形，并且隨后車輛錯誤地進入離開高速公路的出口道路。此外，在從服務區或停車區的停車場返回主路時，當車輛將離開主路的出口道路與進入主路的入口道路混淆時，車輛可能處于錯誤車道駕駛情形，并且隨后車輛錯誤地進入離開主路的出口道路。

在現有技術中，提出了一種應用于例如為車輛配備的導航系統的技術，用于檢測由于上述原因等車輛處于錯誤車道駕駛情形。例如，日本專利申請公布第2009-140008號（JP-A-2009-140008）描述了一種技術，其通過地圖匹配處理來識別車輛在其上行駛的鏈路并且當為所識別的鏈路指定的行駛方向與車輛的行進方向不一致時檢測到車輛處于錯誤車道駕駛情形。

發明內容

不僅通過GPS而且還通過使用車輛速度傳感器、陀螺儀傳感器等的航位推測法來檢測車輛的當前位置。在通過航位推測法檢測車輛的當前位置的情況下，在出于某種原因而沒有獲取車輛的車輛速度脈沖的狀態下并且當車輛行駛通過彎道時，JP-A-2009-140008中描述的技術可能錯誤地檢測到車輛處于錯誤車道駕駛情形。下文將描述原因。

將參照作為示例的圖7A和圖7B描述車輛101行駛通過被指定正常行駛方向的彎道102的情況。如圖7B中所示，在車輛101行駛通過道路102的情況下，當獲取車輛速度脈沖時，檢測的車輛位置（以下稱為檢測位置）不會從上次獲取車輛速度脈沖的位置移動。另一方面，車輛方向基于實際車輛方向而改變。結果，盡管車輛101實際上正在根據如圖7A中所示的針對道路102指定的行駛方向行駛，但是檢測到車輛101正在與針對道路102指定的行駛方向相悖的方向上行駛，就是說，車輛101處于錯誤車道駕駛情形。

本發明提供了駕駛支持系統、駕駛支持方法以及計算機程序，它們被配置成在以預定間隔獲取車輛速度脈沖的狀態下檢測車輛是否處于錯誤車道駕駛情形，從而抑制車輛處于錯誤車道駕駛情形的錯誤檢測。

本發明的第一方面涉及一種駕駛支持系統。該駕駛支持系統包括：車輛速度脈沖獲取單元，其獲取在車輛行駛時以預定間隔輸出的車輛速度脈沖；車輛位置檢測單元，其基于車輛速度脈沖獲取單元獲取的車輛速度脈沖來檢測車輛的位置；車輛方向檢測單元，其檢測車輛的方向；行駛方向獲取單元，其基于車輛位置檢測單元檢測到的車輛的位置來獲取正常行駛方向，正常行駛方向是針對車輛在其上行駛的道路指定的行駛方向；以及錯誤車道駕駛檢測單元，其在車輛速度脈沖獲取單元以預定間隔獲取車輛速度脈沖的狀態下，基于車輛方向檢測單元檢測到的車輛的方向以及正常行駛方向來檢測車輛是否處于錯誤車道駕駛情形，在錯誤車道駕駛情形中車輛在道路上上的錯誤車道行駛。

通過上述駕駛支持系統，在以預定間隔獲取車輛速度脈沖的狀態下，基于檢測到的車輛的當前方向來檢測車輛是否處于錯誤車道駕駛情形，因此可以抑制盡管車輛實際上正在根據針對道路指定的行駛方向行駛，但是錯誤地檢測車輛處于錯誤車道駕駛情形。結果，可以進一步準確地識別車輛處于錯誤車道駕駛情形。此外，可以例如通過通知或警告駕駛員，或者通過控制車輛，來適當地停止錯誤車道駕駛。