[發(fā)明專利]車載攝像機(jī)和車載攝像機(jī)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280010023.X
• 申請(qǐng)日: 2012-03-01
• 公開（公告）號(hào): CN103403779A
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 興梠直樹;門司龍彥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日立汽車系統(tǒng)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;B60R21/00
• 代理公司: 北京尚誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用立體攝像機(jī)拍攝車輛的周圍，根據(jù)拍攝的圖像避免與障礙物的碰撞或減輕損害的車載攝像機(jī)和車載攝像機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來(lái)，用立體攝像機(jī)檢測(cè)行人或車輛、護(hù)欄等障礙物，進(jìn)行警報(bào)和制動(dòng)輔助的裝置得以實(shí)用化。

但是，基于立體攝像機(jī)的視差計(jì)算對(duì)于沒有圖案的平面或均勻地描繪了相同圖案的墻壁等存在不能獲得視差的可能性，在這樣的情況下存在不能防止向障礙物的碰撞的危險(xiǎn)。

為了解決上述問(wèn)題，例如如專利文獻(xiàn)1中所示，公開了對(duì)離合機(jī)構(gòu)向后方操作的情況下對(duì)車輛后方照射圖案光，對(duì)沒有圖案的車庫(kù)的墻壁等也能獲得視差的方法。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2003-2138號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

但是，因?yàn)樯鲜龅默F(xiàn)有技術(shù)中與離合機(jī)構(gòu)的后方操作聯(lián)動(dòng)，總是進(jìn)行圖案光的照射，可能會(huì)使周圍眩目。圖案光是不可見光的情況下可能對(duì)同樣的攝像機(jī)系統(tǒng)造成影響，且消耗電力也增大。

此外，因?yàn)榭偸沁M(jìn)行一定的圖案光的照射，根據(jù)對(duì)象的圖案存在不能計(jì)算視差的可能性。進(jìn)而，拍攝對(duì)象的亮度較高的情況下，存在用上述拍攝單元拍攝的圖像飽和，反而難以計(jì)算視差的情況。

根據(jù)以上所述，本發(fā)明的目的在于，提供一種車載攝像機(jī)和車載攝像機(jī)系統(tǒng)，其在用立體攝像機(jī)難以計(jì)算視差的狀況下拍攝沒有圖案的平面和均勻地描繪了相同圖案的墻壁等的情況下，也能正確地檢測(cè)障礙物，進(jìn)行防撞和減輕損害。

用于解決課題的方案

本發(fā)明鑒于上述課題，構(gòu)成為具有：對(duì)車輛外部進(jìn)行拍攝的多個(gè)圖像拍攝裝置；視差計(jì)算部，其根據(jù)多個(gè)圖像拍攝裝置拍攝到的多個(gè)圖像計(jì)算視差信息；距離計(jì)算部，其根據(jù)視差計(jì)算部計(jì)算出的視差信息計(jì)算到存在于車輛外的對(duì)象物的距離信息；照射時(shí)刻判斷部，其判斷視差計(jì)算部是否在預(yù)先規(guī)定的設(shè)定時(shí)間內(nèi)計(jì)算出視差信息，根據(jù)判斷結(jié)果判斷是否向車輛外部照射不可見光或可見光的圖案光；和碰撞判斷部，其根據(jù)距離計(jì)算部計(jì)算出的距離信息判斷碰撞可能性，距離計(jì)算部，即使在視差計(jì)算部未在預(yù)先規(guī)定的設(shè)定時(shí)間內(nèi)計(jì)算出視差信息的情況下，也在照射時(shí)刻判斷部輸出照射圖案光的信號(hào)之后用多個(gè)圖像拍攝裝置拍攝照射區(qū)域，在根據(jù)拍攝到的圖像數(shù)據(jù)用視差計(jì)算部計(jì)算出視差信息的情況下，根據(jù)視差信息計(jì)算距離信息。

本說(shuō)明書包含記載于本申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)基礎(chǔ)的日本國(guó)專利申請(qǐng)2011-047070號(hào)的說(shuō)明書和/或附圖的內(nèi)容。

發(fā)明效果

能夠提供在用立體攝像機(jī)難以計(jì)算視差的狀況下拍攝沒有圖案的平面和均勻地描繪了相同圖案的墻壁等的情況下，也正確地檢測(cè)障礙物，進(jìn)行防撞和減輕損害的車載攝像機(jī)和車載攝像機(jī)系統(tǒng)。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本發(fā)明的車載攝像機(jī)和車載攝像機(jī)系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的功能模塊的圖。

圖2是表示將本發(fā)明的車載攝像機(jī)和車載攝像機(jī)系統(tǒng)搭載到車輛的情況的實(shí)施例的圖。

圖3是表示本發(fā)明的車載攝像機(jī)和車載攝像機(jī)系統(tǒng)的動(dòng)作例的流程圖。

圖4是舉例表示沒有圖案光的照射的情況下難以計(jì)算視差的情況的圖。

具體實(shí)施方式

以下用附圖說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1表示本發(fā)明的車載攝像機(jī)10和具備車載攝像機(jī)10的車載攝像機(jī)系統(tǒng)的一例。

在本實(shí)施例中，車載攝像機(jī)10是立體攝像機(jī)，如圖所示，具備對(duì)用第一圖像拍攝裝置1和第二圖像拍攝裝置2取得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理的圖像處理部3、根據(jù)用第一圖像拍攝裝置1和第二圖像拍攝裝置2取得的兩個(gè)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行視差的計(jì)算的視差計(jì)算部4、根據(jù)計(jì)算出的視差計(jì)算到對(duì)象物的距離的距離計(jì)算部5、根據(jù)計(jì)算出的距離判斷碰撞的可能性的碰撞判斷部6、根據(jù)用視差計(jì)算部4計(jì)算出的視差和從車輛信息取得裝置31取得的車輛信息判斷照射圖案光的時(shí)刻的照射時(shí)刻判斷部7、判斷對(duì)于計(jì)算視差最有效的種類的圖案光的圖案光種類判斷部8。

車載攝像機(jī)10與用于照射圖案光的光源即圖案光照射裝置21連接，車載攝像機(jī)10向圖案光照射裝置21輸出用車載攝像機(jī)10內(nèi)的照射時(shí)刻判斷部7判斷的照射時(shí)刻（照射信息）和用圖案光種類判斷部8判斷的圖案光種類。該輸出可以使照射時(shí)刻與圖案光種類關(guān)聯(lián)并作為一個(gè)圖案光信息向圖案光照射裝置21輸出，也可以作為不同的信息輸出。

車載攝像機(jī)10與車輛信息取得裝置31連接，能夠取得車速、橫擺角速度、舵角等車輛信息。