[發明專利]用于支持機動車的駕駛員的方法

有效

• 申請號: 201280008519.3
• 申請日: 2012-01-31
• 公開（公告）號: CN103562980B
• 公開（公告）日: 2017-06-09
• 發明（設計）人: L-P·威爾杜果-拉拉;J·里戈貝爾;M·施耐德;V·尼姆茨;I·席勒;R·卡諾;A·默克爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 郭毅

技術領域

本發明從根據權利要求1的前序部分所述的用于支持機動車的駕駛員的方法出發。此外，本發明還涉及一種用于在駕駛操縱時支持機動車的駕駛員的裝置。

背景技術

為了實施用于在駕駛操縱時支持機動車的駕駛員的方法，使用所謂的駕駛輔助系統。現在，在泊車時支持駕駛員的泊車輔助系統尤其常見。在泊車輔助系統中，區分檢測車輛的周圍環境并且在接近對象時警告駕駛員的泊車輔助系統以及首先檢測是否存在合適的泊車位并且隨后計算車輛可以沿其泊入泊車位中的軌跡的泊車輔助系統。然后，為了泊入車輛，或者向駕駛員給出關于駕駛員必須如何控制車輛以便使車輛沿著軌跡運動的指示或者由車輛自動實施轉向運動。此外，還可能的是，使車輛沿著軌跡全自動地泊入泊車位中并且駕駛員僅僅具有監視的功能。

在泊車輔助系統中，通常首先在從旁駛過期間在車輛旁左側和右側兩側檢測周圍環境，以便找到合適的泊車位。一旦車輛運動并且沒有超過定義的速度閾值，則通常在此進行周圍環境的檢測。替代地還可能的是，例如根據功能選擇——例如通過功能按鈕的操作來進行檢測。

然而，在用于檢測周圍環境的系統中不利的是，當例如發生泊車位搜索的無意激活時，可能錯誤地將一些狀況識別為泊車位。當機動車被兩個以泊車位的間距行駛的車輛超車時，例如可能產生這類誤測量。由傳感器檢測的圖像在此等于泊車位的圖像，并且向駕駛員顯示合適的泊車位。除進行超車的車輛以外，同樣的情況也發生在迎面而來的車輛的情況下。此外，還可能的是，例如將(例如在人行橫道處的)安全島的界限辨識為泊車位。由于橫向泊車位的較小寬度，誤解的可能性在此比縱向泊車位的情況下更大。

對于橫向泊車位，附加地產生以下問題：不總是正確地識別泊車位界限。因此，例如可能的是，將兩個柱樁狀的對象之間的區域識別為橫向泊車位。在此，例如可以涉及防波堤處的系纜柱。如果駕駛員沒有識別到錯誤，則這導致不正確的泊車并且例如在防波堤的情形中導致嚴重事故，例如跌落到水中。

例如由DE-A102005044270公開了用于支持泊車過程的方法和裝置。在此描述的方法中，為泊車位的界限分配界限對象類型。這種類型例如是汽車、路邊石、摩托車、人、圓形物體、植物等等。

例如在DE-A102006005059中也描述了用于在車輛從一種這樣的空位旁駛過時檢測泊車位的方法和裝置。

然而，在已知的系統中分別僅僅檢測空位作為泊車位是否足夠大。不發生關于是否實際涉及泊車位的檢查。

發明內容

在根據本發明的用于支持機動車的駕駛員的方法中，在行駛期間檢測機動車側旁的周圍環境，以便探測泊車位。在識別到泊車位的情況下確定軌跡，機動車可以沿著所述軌跡泊入泊車位中，其中在泊車期間監視機動車的周圍環境。在識別到預給定的狀況時，對于預給定的路段禁止泊車位輸出、中斷泊車過程或向駕駛員輸出警告。

通過根據本發明的方法產生泊車系統的附加改善，因為通過在識別到預給定的狀況時對于預給定的路段禁止泊車位輸出來僅僅輸出實際上存在的泊車位，并且通過泊車過程中斷或者向駕駛員輸出警告附加地避免使車輛未經察覺地運動到危險狀況中。

如果在識別到預給定的狀況時對于預給定的路段禁止泊車位的輸出，則降低功能性故障的風險。通過所述方法避免了將實際上不是泊車位的區域檢測為泊車位。通過泊車位的誤識別的避免提高了系統的安全性，因為已經防止了第一錯誤路徑之一，即路徑“成功探測到的泊車位”。即根據駕駛輔助系統的調節能夠實現一旦置入倒車檔就已經激活轉向。

僅僅當測量泊車位的機動車運動時，才能夠實現泊車位的檢測。基于車輛運動，可以借助車輪脈沖計數器確定所駛過的路程。所述路程可以與接收到的間距傳感器數據比較，所述間距傳感器數據用于檢測。一旦空位符合所存放的規則和最小長度，則通知系統：已探測到了泊車位。

然而，因為僅僅所駛過的路段和通過間距傳感器檢測的圖像用于評價泊車位，所以例如可能的是，當車輛被兩個以一個泊車位的間距行駛的車輛超車或替代地車輛以相應的間距迎面而來時，也探測到泊車位。在所述情形中也輸出泊車位。此外還可能的是，例如根據通過界限柱標記的安全島識別泊車位。

對于預給定的路段禁止泊車位輸出的預給定的狀況例如是檢測到進行超車的或迎面而來的車輛或識別到人行橫道或多車道的道路。禁止泊車位輸出的預給定的路段例如是最小泊車位的長度。