[發明專利]處理圖像的方法和設備

有效

• 申請號: 201280006404.0
• 申請日: 2012-01-24
• 公開（公告）號: CN103562933B
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: M·J·湯普森
• 申請（專利權）人: TRW有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 葉勇

1.一種處理圖像的方法，用于適于安裝到車輛的車道檢測設備，所述方法包括：

使用具有圖像捕獲像素的二維陣列的成像器，捕獲車輛前方公路區域的初始圖像，所述陣列包括穿插有第二像素集的第一像素集，所述第一像素集位于隔開的坐標，每個產生輸出信號，其值取決于亮度而不取決于在圖像中捕獲的場景的對應部分的色調范圍，所述第二像素集位于隔開的位置，每個產生具有值的輸出信號，該輸出信號的值取決于在圖像中捕獲的場景的對應部分的有限色調范圍并部分取決于在圖像中捕獲的場景的對應部分的亮度，

從初始捕獲圖像產生第一圖像，其中向第一圖像中的每個像素分配使用來自第一像素集中的至少一個像素的值導出的值，

從初始圖像產生第二圖像，其中向第二圖像中的每個像素分配使用來自第一像素集中的至少一個像素和第二像素集中的至少一個像素的值導出的值，其中產生第二圖像的步驟包括如下步驟：

生成中間圖像，其中使用來自第二像素集的至少一個像素的輸出獲取分配給每個像素的值，并且該值獨立于第一像素集的像素的值，并從分配給中間圖像的值及分配給第一圖像的對應值中的一個值減去這兩個值中的另一個值，以形成第二圖像的值，

為所述第一圖像中的至少一個像素識別第一強度變化值，第一強度變化值指示分配給該像素的值和分配給至少一個相鄰像素的值之間的差異，

為所述第二圖像中的對應像素識別第二強度變化值，第二強度變化值指示分配給該像素的值和分配給至少一個相鄰像素的值之間的差異，以及

通過使用組合規則的定義集形成組合圖像，以分配值到組合圖像中的對應像素，其取決于用于第一和第二圖像中該對應像素的所識別的第一和第二強度變化值中每一個的幅度或者幅度及正負號，所述組合圖像適用于車道檢測設備。

2.根據權利要求1的方法，其中所述第二像素集的每個像素產生輸出，其值取決于在場景的對應部分中出現的單一主色調的數量。

3.根據權利要求2的方法，其中所述主色調是紅色。

4.根據權利要求1的方法，其包括步驟：在組合第一圖像和中間圖像以產生第二圖像之前，縮放分配給第一圖像和中間圖像中的每個的像素的值。

5.根據權利要求1的方法，還包括使用成像器，所述成像器包括成像像素的單一的二維陣列。

6.根據權利要求1的方法，其通過比較圖像中像素的值和該同一圖像中至少一個直接相鄰像素的值而識別第一和第二圖像的每個中出現的強度變化。

7.根據權利要求6的方法，其包括跨過對應于像素行的陣列中的值的水平行而掃描，并比較分配給每個像素的值和該行中之前或之后像素的值。

8.根據權利要求6的方法，其中在形成組合圖像步驟中所使用規則的定義集包括：為每個像素比較從所述第一圖像和第二圖像獲取的兩個強度變化值，并選擇具有最高正負號的值，以及分配該值到最終圖像的對應像素。

9.根據權利要求6的方法，其中規則包括：將像素的每個強度變化值取平方，并將它們加到一起以形成組合圖像的值的幅度，并應用正負號，該正負號取決于這兩個強度變化值中哪個具有最高幅度。

10.根據權利要求1的方法，其進一步包括：處理組合圖像以識別公路的邊界。

11.根據權利要求1的方法，其包括產生組合圖像，所述組合圖像包含用于初始圖像中每個像素的值。

12.根據權利要求1的方法，其中形成第一圖像的步驟包括：向對應于初始圖像中的值的每個像素分配值，其中它是第一像素集的像素，并且對于第二像素集中的像素，分配從第一像素集的一個或多個相鄰像素的值中通過插值獲取的值。

13.根據權利要求1的方法，其中形成中間圖像的步驟包括：僅僅挑選第二像素集的值并插值以填充任意間隙。