[實用新型]蜈蚣型仿生多足機器人

有效

• 申請號: 201220754362.6
• 申請日: 2012-12-13
• 公開（公告）號: CN202935468U
• 公開（公告）日: 2013-05-15
• 發明（設計）人: 段雄波
• 申請（專利權）人: 段雄波
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.蜈蚣型仿生多足機器人，包括頭部和軀干，其特征在于：所述頭部內設有微型計算機控制單元，所述頭部前端設有一對觸角，所述觸角中裝有用于探測障礙物的超聲波傳感器，所述超聲波傳感器的信號輸出端通過導線與所述微型計算機控制單元的輸入端連接；所述軀干由多個相互鉸接的可變形體節構成，每個所述可變形體節具有一柔軟外殼，所述柔軟外殼中間設有中心骨架，該中心骨架上下兩端分別自所述柔軟外殼穿出并形成鉸接頭；所述中心骨架中段裝有蓄電池和微型雙向泵，該微型雙向泵的控制端通過導線與所述微型計算機控制單元的輸入端連接；所述柔軟外殼沿所述中心骨架兩側分別對稱設有一個可徑向伸縮的空心柱體，所述空心柱體內充有氣體或液體，并通過管路分別與所述微型雙向泵連通；所述柔軟外殼兩側裝有獨立的縮放式行走機構。

2.根據權利要求1所述蜈蚣型仿生多足機器人，其特征在于：所述行走機構包括微型電機、腿桿驅動器總成和關節式腿機構，所述腿桿驅動器總成內設有X軸、Y軸和Z軸驅動器，Z軸驅動器用于承擔機體的重量或升降機體，而X和Y軸驅動器用于推動機體前進；所述微型電機通過絕緣導線與所述蓄電池連接。

3.根據權利要求1所述蜈蚣型仿生多足機器人，其特征在于：所述可變形體節的背部和腹部分別裝有至少一只熱釋電傳感器，所述熱釋電傳感器的信號輸出端通過導線與所述微型計算機控制單元第輸入端連接。

4.根據權利要求1所述蜈蚣型仿生多足機器人，其特征在于：所述微型雙向泵采用高壓雙向微型電動氣泵。