[實用新型]采摘機器人伸縮式機械手

有效

• 申請號: 201220677024.7
• 申請日: 2012-12-11
• 公開（公告）號: CN203245878U
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發明（設計）人: 劉繼展;劉煒;李冉
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J17/02;A01D46/30
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

1.采摘機器人伸縮式機械手，其特征在于:所述機械手由腕扭桿（1）、腕扭動關節（2）、腕擺桿（3）、腕擺動關節（4）、腕伸桿（5）、腕伸縮關節（6）、小臂（7）、肘關節（8）、大臂（9）、肩關節（10）、肩部（11）、體轉關節（12）、上體（13）、體伸縮關節（14）和基座（15）所組成；腕扭桿（1）通過腕扭動關節（2）與腕擺桿（3）聯接，腕擺桿（3）通過腕擺動關節（4）與腕伸桿（5）聯接，腕伸桿（5）通過腕伸縮關節（6）與小臂（7）聯接，小臂（7）通過肘關節（8）與大臂（9）聯接，大臂（9）通過肩關節（10）與肩部（11）聯接，肩部（11）通過體轉關節（12）與上體(13)聯接，上體(13)通過體伸縮關節(14)與基座(15)聯接。

2.根據權利要求1所述的采摘機器人伸縮式機械手，其特征在于：腕伸縮關節(6)和體伸縮關節（14）具有相同的組成結構，包括直動伸縮套筒（16）、中間傳動套筒（17）、基座套筒（18）、外驅動套筒（19）；外驅動套筒（19）套于基座套筒（18）的外側，基座套筒（18）套于中間傳動套筒（17）的外側，中間傳動套筒（17）套于直動伸縮套筒（16）的外側；中間傳動套筒（17）為圓筒形，中間傳動套筒（17）上均布3條中間傳動套筒曲線通槽（23），中間傳動套筒（17）外側沿圓周均布3個中間傳動套筒滑銷（24）；基座套筒（18）為圓筒形，基座套筒（18）上均布3條基座套筒曲線通槽（27），基座套筒（18）內側沿圓周均布3條豎直導槽（26），基座套筒（18）外側沿圓周均布3個凸塊（25）；外驅動套筒（19）內側分別均布3條豎直驅動導槽（28）和豎直安裝導槽（29），外驅動套筒(19)外側下部布有外壁輪齒(30)；外驅動套筒（19）內側的3條豎直安裝導槽（29）經基座套筒（18）外側的3個凸塊（25）滑動插入，安裝后中間傳動套筒（17）外側的3個中間傳動套筒滑銷（24）分別穿過3條基座套筒曲線通槽（27）并插入外驅動套筒（19）的3條豎直驅動導槽（28）中，直動伸縮套筒（16）外側的3個直動伸縮套筒滑銷（22）分別穿過3條中間傳動套筒曲線通槽（23）并插入基座套筒（18）的3條豎直導槽（26）中；由電機（21）經齒輪（20）與外壁輪齒（30）的傳動帶動外驅動套筒（19）轉動，由外驅動套筒（19）內側的3條豎直驅動導槽（28）撥動中間傳動套筒（17）外側的3個中間傳動套筒滑銷（24）使其沿3條基座套筒曲線通槽（27）滑動，從而帶動中間傳動套筒（17）轉動的同時向外伸出；進而由3條中間傳動套筒曲線通槽（23）撥動3個直動伸縮套筒滑銷（22）使其沿3條中間傳動套筒曲線通槽（23）滑動，從而帶動直動伸縮套筒（16）向外伸出。

3.根據權利要求1所述的采摘機器人伸縮式機械手，其特征在于：腕扭動關節（2）為繞腕擺桿（3）軸線轉動關節，體轉關節（12）為繞豎直軸轉動關節，腕擺動關節（4）、肘關節（8）和肩關節（10）為繞水平軸轉動關節。

4.根據權利要求1所述的采摘機器人伸縮式機械手，其特征在于：中間傳動套筒曲線通槽（23）在中間傳動套筒（17）上和基座套筒曲線通槽（27）在基座套筒（18）上的布置方向相反，且中間傳動套筒曲線通槽（23）和基座套筒曲線通槽（27）的豎直位移-套筒轉角關系一致。