[實用新型]一種應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人

有效

• 申請號: 201220620069.0
• 申請日: 2012-11-20
• 公開（公告）號: CN203044446U
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 孟濬;張世瑾;孫岳;何佳瑋
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 周烽

技術領域

本實用新型屬于智能機器人領域，尤其涉及一種應用于中央空調管道清洗的智能機器人。?

背景技術

隨著科技的飛速發展與社會的不斷進步,中央空調已經普遍應用于大型建筑用以對環境溫度進行調節，中央空調能夠實現對大量用戶溫度調節進行綜合系統控制，并且能夠實現低碳化節能化。但是中央空調的污染問題已日趨嚴重，由于人工不能進入直接打掃，使得管道塵埃堆積、細菌密布。因此解決中央空調通風系統的清洗問題已經是一項亟待解決的問題。?

隨著需求的日益強烈，已經有一些清洗中央空調管道的實用新型和設計應運而生，其主要依靠類似智能車的機器人，使用旋轉電機帶動毛刷對管道進行清洗，同時也有通過振打，吸塵等方式來進行的。但是中央空調管道的分布日益復雜，現今市場上所研究出的機器人只能實現平直管道的清洗工作，最新研制出的機器人最多只能實現最大40°角的爬坡清洗，并不能徹底滿足對中央空調管道清洗的需求。?

發明內容

本實用新型的目的在于針對現有技術的不足，提供一種應用于中央空調管道清洗的四輪六腳式智能機器人。本實用新型在平直管道中使用四輪驅動的方式進行行進，同時通過六只腳在管道壁上以類似爬行的方式進行行進，能夠實現機器人跨越坑洞以及上下爬行，同時通過球形電機控制毛刷對管道進行清洗。?

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：一種應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人，它包括毛刷控制模塊、清掃桿控制球形電機、紫外殺菌模塊、伸縮桿、中央控制模塊、電源供電模塊、攝像監控模塊、無線通訊傳輸模塊、電機驅動模塊、爬行機械腳控制模塊、步進式電機、車輪、爬行機械腳、機械腳控制球形電機、輔助支撐桿、電磁閥裝置、支撐桿卡槽扇葉、扇葉實心洞、扇葉空心洞、扇葉連接孔、套筒、智能機器人、永磁鐵芯、機器人底盤、卡盤控制模塊、遠程監控PC機；電磁閥裝置由電磁閥裝置A部分和電磁閥裝置B部分組成；中央控制模塊、電源供電模塊、無線通訊傳輸模塊、電機驅動模塊、爬行機械腳控制模塊、步進式電機和機械腳控制球形電機均固定于機器人底盤上，爬行機械腳與機械腳控制球形電機相連，車輪連接在步進式電機上，步進式電機連接在機器人底盤上。?

進一步地，所述輔助支撐桿、電磁閥裝置A部分、電磁閥裝置B部分、支撐桿卡槽扇葉、卡盤控制模塊均嵌入機器人底盤內部，其中，所述電磁閥裝置A部分、電磁閥裝置B部分分別在機器人底盤的左右兩邊，輔助支撐桿穿過機器人底盤內部，兩端分布連接電磁閥裝置A部分、電磁閥裝置B部分，支撐桿卡槽扇葉位于電磁閥裝置A部分的末端與卡盤控制模塊相連接；支撐桿卡槽扇葉的中心具有扇葉連接孔，圓周上均勻分布兩個扇葉實心洞和兩個扇葉空心洞，支撐桿卡槽扇葉通過扇葉連接孔固定在機器人底盤內部，中央控制模塊通過卡盤控制模塊控制支撐桿卡槽扇葉旋轉。?

進一步地，所述輔助支撐桿外層是套筒，內部為一個永磁鐵芯，永磁鐵芯兩端分別為永磁鐵S級和永磁鐵N級，支撐桿置于電磁閥裝置內，在電磁閥裝置A部分和電磁閥裝置B部分中運動，實現電控伸縮的功能?

本實用新型的有益效果是，本實用新型應用于中央空調管道清洗的四輪六腳式智能機器人根據采集到的環境數據，進行管道的自動清洗工作，并且通過六腳爬行裝置，實現機器人上下爬行及跨越坑洞的功能，實現對中央空調管道的全面清洗能力，同時實時發送采集的環境數據通過無線傳輸裝置發送回用戶，用戶可對機器人的清洗情況進行實時監控，同時用戶也可以對機器人進行遠程遙控，機器人接收控制命令后按照用戶的指令完成對中央空調管道的清理工作；本實用新型可以應用于現今使用的大部分中央空調管道，進行除塵及消毒工作，操作簡單，適應性強。

附圖說明

圖1是應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人的組成結構示意圖；?

圖2是應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人的遠程通信方式圖；

圖3是應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人的內部模塊連接圖；

圖4是應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人的側視圖及其攝像監控系統與清掃系統旋轉示意圖；

圖5是應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人的輔助支撐結構示意圖；

圖6是應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人的輔助支撐桿結構示意圖；

圖7是應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人的支撐桿卡槽扇葉結構示意圖；

圖8是應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人的整體過程流程圖；

圖9是應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人的清洗過程流程圖；

圖10是應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人的行走方式判斷流程；