[發明專利]一種自移動機器人的控制方法、系統及自移動機器人

有效

• 申請號: 202010421334.1
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111714034B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 姜家鑫;單俊杰;許開立
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京華智則銘知識產權代理有限公司 11573
• 代理人: 陳剛

1.一種自移動機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

當自移動機器人在當前區域中清掃時，識別清掃路徑中出現的線類物體的信息，其中，所述信息至少包含線類物體的橫截面半徑；

從預設的控制策略中確定與識別出的所述信息相匹配的目標控制策略，并使得所述自移動機器人執行所述目標控制策略，其中，當所述線類物體的橫截面半徑位于第一半徑區間或者第三半徑區間時，所述目標控制策略為控制所述自移動機器人沿所述線類物體的邊界進行清掃，并關閉靠近所述線類物體一側的邊刷，當所述線類物體的橫截面半徑位于第二半徑區間時，所述目標控制策略為控制自移動機器人從所述線類物體上跨越過去，其中，所述第一半徑區間小于所述第二半徑區間，并且所述第二半徑區間小于所述第三半徑區間。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述線類物體的信息至少還包括線類物體的位姿信息和/或線類物體的長度，其中，所述線類物體的位姿信息用于表征所述線類物體完全放置于地面上或部分懸掛于墻壁上。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，從預設的控制策略中確定目標控制策略包括：

識別自移動機器人當前所處的清掃模式，并根據所述清掃模式以及所述信息，從預設的控制策略中確定目標控制策略，其中，所述清掃模式用于表征所述自移動機器人是否沿邊清掃。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述自移動機器人當前所處的清掃模式表征所述自移動機器人正在沿邊清掃的情況下，若所述位姿信息表征所述線類物體完全放置于地面上，確定的所述目標控制策略用于控制所述自移動機器人沿所述線類物體的邊界進行清掃，并關閉靠近所述線類物體一側的邊刷。

5.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述自移動機器人當前所處的清掃模式表征所述自移動機器人正在沿邊清掃的情況下，若所述位姿信息表征所述線類物體有部分懸掛于墻壁上，判斷懸掛于墻壁上的部分線類物體與清掃地面之間的空間是否可供所述自移動機器人通過，并根據判斷結果確定目標控制策略。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據判斷結果確定目標控制策略包括：

若所述空間可供所述自移動機器人通過，確定的所述目標控制策略用于控制所述自移動機器人從所述空間通過，并關閉靠近所述線類物體一側的邊刷；

若所述空間不可供所述自移動機器人通過，確定的所述目標控制策略用于控制所述自移動機器人沿所述線類物體的邊界進行清掃，并關閉靠近所述線類物體一側的邊刷。

7.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述線類物體的長度表征所述當前區域和下一區域被所述線類物體隔開，當所述自移動機器人完成所述當前區域的清掃后，行進至所述線類物體距清掃地面的最低點，并從所述最低點處跨越至所述下一區域，以對所述下一區域進行清掃。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在從所述最低點處跨越時，確定的目標控制策略用于控制所述自移動機器人關閉清掃功能。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，行進至所述線類物體距清掃地面的最低點包括：

在所述自移動機器人完成所述當前區域的清掃后，規劃從當前位置到所述最低點的最短路徑，并按照所述最短路徑行進至所述最低點處。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，線類物體的橫截面半徑被劃分為多個半徑區間；從預設的控制策略中確定目標控制策略包括：

識別自移動機器人當前所處的清掃模式和所述橫截面半徑所處的目標半徑區間，并根據所述清掃模式和所述目標半徑區間確定目標控制策略。