[實用新型]一種柔性夾持機構

有效

• 申請號: 201220606644.1
• 申請日: 2012-11-16
• 公開（公告）號: CN202922587U
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 胡曉兵;唐明星;李元興
• 申請（專利權）人: 成都四星液壓制造有限公司;四川大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 劉凱

技術領域

本實用新型涉及機械工程流水線夾持轉移領域，特別涉及易碎物品的柔性夾持機構。

背景技術

如圖1所示，磁瓦是一種鐵氧體瓦狀永磁材料，主要用在永磁電機上，其作用是代替勵磁繞組產生磁場。由于具有結構簡單、體積小、銅耗低、能耗小和使用可靠等優點，永磁電機在汽車、電動工具、電動玩具、家電、辦公設備和計算機等領域應用廣泛，這也使得磁瓦需求量巨大。目前，我國是最大的永磁鐵氧體材料生產國家。磁瓦是永磁電機的關鍵部件，其質量的好壞對永磁電機的性能有很大的影響。

永磁電機磁瓦生產工藝可以歸納為：預燒料制備、制粉、成型、燒結、磨加工、檢分等幾個步驟。在成型工序向燒結工序輸送中，需要將磁瓦生坯從壓機輸送線轉移到承燒板上。其特點在于碼垛的機械重復性，將一個地方的生坯轉移到另外一個地方。一直以來磁瓦生產廠家都是靠以人工碼垛的。這種方法需要很多的人力，工人勞動強度大，質量控制受到人為因素的影響較大，且不穩定。因此，對于磁瓦這種生產特征屬于單件薄利、大批量生產的產品，迫切要求開發出快速、經濟、無損的碼垛設備，以實現磁瓦生坯的高速自動碼垛。

機器人自動碼垛正適合這種碼垛。碼垛機器人技術在解決勞動力不足、提高勞動生產效率、降低生產成本、降低工人勞動強度、改善生產環境等方面具有很大潛力。直角坐標機器人具有定位精度高、空間軌跡易于求解、計算機控制簡單、成本較低等優點。故我們對于磁瓦生坯的碼垛采用直角坐標機器人的碼垛。

在直角坐標機器人碼垛的情況下，機械手末端執行機構的性能（即夾持機構的性能）決定了碼垛后的半成品的質量。當前情況下的夾持機構多為剛性夾持，而在剛性夾持下，就有可能導致磁瓦生坯在夾持過程中發生移動，而使生坯發生破壞，使磁瓦廢品率較高。這迫切需要我們開發出新的適合夾持易碎產品的夾持機構。

實用新型內容

本實用新型的發明目的在于，針對上述存在的問題，提供一種能夠實現柔性夾持且夾持力可調的夾持機構。

本實用新型的技術方案是這樣實現的：一種柔性夾持機構，其特征在于：包括夾具體以及對稱地設置在夾具體上的氣囊，所述氣囊與外部氣源連通，所述對稱設置的氣囊之間留有一定間距。

本實用新型所述的柔性夾持機構，其在所述氣囊相互對應的內側分別設置有夾持片，所述夾持片通過彈簧與夾具體連接，所述夾持片對稱設置且相互之間留有一定間距。

本實用新型所述的柔性夾持機構，其所述彈簧分布在夾持片端角處。

本實用新型所述的柔性夾持機構，其在所述夾具體上對應設置有彈簧套，所述彈簧套套接在對應彈簧外周。

本實用新型所述的柔性夾持機構，其在所述夾具體內部設置有與氣囊連通的氣道，在所述夾具體上、氣道的進氣口處設置有節流閥。

本實用新型所述的柔性夾持機構，其所述氣囊對應設置有至少兩個氣道與之連通。

本實用新型所述的柔性夾持機構，其在所述夾具體上設置有與其內部氣道連通的開口，在所述開口處設置有調壓閥。

本實用新型所述的柔性夾持機構，其所述夾具體呈U形，所述氣囊和夾持片對稱設置在夾具體的U形槽內。

本實用新型主要針對磁瓦的柔性夾持，通過氣囊的膨脹向磁瓦靠攏，當兩側夾持部都靠攏時，才能施加夾緊力，完成夾持動作。當磁瓦處于夾持機構中央時，兩邊夾持片同時到達，然后實現夾緊；當磁瓦處于夾持機構中央偏左或偏右時，一方夾持片先到達，等待另一夾持片達到，當二者都與磁瓦接觸時，才能施加夾緊力。這樣就避免對磁瓦的剛性夾持，使磁瓦形成移動，損害磁瓦生坯，提高了磁瓦生坯合格率。本實用新型能夠實現柔性夾持且夾持力可調，同時，夾持時能夠抵抗夾持沖擊，能夠很好減少生坯磁瓦廢品率；此外，本實用新型具有一定的柔性定位作用。該機構解決了易碎物品難以夾持的技術性問題，而且生產成本較低，在同類應用場合具有推廣價值，具有一定的經濟性。

附圖說明

圖1是一種磁瓦生坯的結構示意圖。

圖2是本實用新型實施例一的結構示意圖。

圖3是本實用新型實施例二的結構示意圖。

圖4是圖3的剖視圖。

圖中標記：1為夾具體，2為氣囊，3為夾持片，4為彈簧，5為彈簧套，6為氣道，7為節流閥，8為調壓閥，9為氣路。?

具體實施方式

下面結合附圖，對本實用新型作詳細的說明。

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。