[實用新型]一種串聯式大型螺旋槳翻轉機械手

有效

• 申請號: 201220600995.1
• 申請日: 2012-11-15
• 公開（公告）號: CN203141487U
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發明（設計）人: 王存堂;王奉秒;楊明澤
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 汪旭東

技術領域

本實用新型涉及的是一種大型螺旋槳翻轉裝置，特別是指在大型轉子制造、檢測、安裝過程中所用到的串聯翻轉機械手。

背景技術

隨著船舶的大型化，用于船舶上的螺旋槳的尺度和重量越來越大，小到幾十公斤，大到上百噸不等，其制造、檢測、安裝過程中的翻轉問題非常棘手，傳統的天車起吊對翻轉問題不僅工作效率很低，而且存在嚴重的安全隱患。為了克服傳統方法效率低下、對工人、設備的安全性難以保障的不足，我們迫切的需要一種新的技術、方法和裝備。

發明內容

???本實用新型旨在解決大型轉子翻轉過程中存在的問題，從而克服上述設備的技術缺點，開發一種可以連續工作的串聯式大型螺旋槳翻轉機械手。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：本實用新型包括移動驅動馬達、螺旋絲杠機構、基座、液壓動力源和左右對稱的兩個串聯式機械手；螺旋絲杠機構的絲杠兩端固定在基座上，移動驅動馬達固定在基座的一側。

串聯式機械手包括支撐移動裝置、翻轉支撐裝置、驅動裝置。

所述支撐移動裝置包括移動平臺、機架、移動平臺滾輪、雙滾動導軌和基座；絲杠機構通過鉸鏈固定在基座上部，機架通過鉸鏈固定在移動平臺上部；雙滾動導軌通過鉸鏈固定在基座上部，與螺旋絲杠機構的絲杠平行；移動平臺滾輪固定在移動平臺下部，螺旋絲杠機構驅動移動平臺滾輪在雙滾動導軌上運動，從而帶動移動平臺，使移動平臺帶動機架在導軌上作安全連續性運動。

所述翻轉裝置包括支撐機架、機架-翻轉托板鉸鏈、翻轉托板驅動鉸鏈、螺旋槳、軸孔保護裝置、芯軸、翻轉托板、上增力桿、下增力桿和增力桿驅動鉸鏈；增力桿為液壓缸直推式翻轉機構；支撐機架為由斜支撐桿、豎直支撐桿和移動平臺組成的直角三角形桁架，支撐機架的頂端通過通過機架-翻轉托板鉸鏈與翻轉托板的中間鏈接；芯軸穿過過翻轉托板上開設的圓孔與翻轉托板鏈接；所述下增力桿一端通過增力桿驅動鉸鏈與移動平臺鏈接，另一端通過增力桿驅動鉸鏈與上增力桿的一端鏈接；上增力桿的另一端通過翻轉托板驅動鉸鏈與翻轉托板鏈接，支撐機架，螺旋槳套在芯軸上，軸孔保護裝置套在芯軸外側。

所述驅動裝置包括翻轉驅動液壓缸和芯軸夾緊液壓缸；翻轉驅動液壓缸一端通過增力桿驅動鉸鏈與機架鏈接，另一端通過增力桿驅動鉸鏈與上增力桿和下增力桿鉸接處鏈接，帶動上增力桿和下增力桿運動；?2個芯軸夾緊液壓缸固定在翻轉托板上側，2個芯軸夾緊液壓缸的活塞桿斜向下運動，2個活塞桿的夾角為60°，2個活塞桿的頂端設有壓力傳感器。

液壓動力源為移動驅動馬達、翻轉驅動液壓缸和芯軸夾緊液壓缸提供動力。

計算機控制系統控制液壓動力源、驅動移動驅動馬達、翻轉驅動液壓缸和芯軸夾緊液壓缸。通過手動和自動的方式實現螺旋槳的翻轉、定位、夾緊及安全保護功能。

所述的串聯式大型螺旋槳翻轉機械手橫向移動平臺的移動可采用電機驅動絲杠機構實現，也可以通過液壓缸直驅方式來實現兩機械手的相向會合或相背分離。

所述串聯式大型螺旋槳翻轉機械手對翻轉托板的驅動采液壓缸及增力機構實現翻轉驅動與鎖緊，改善了翻轉托板、芯軸、螺旋槳翻轉過程中的受力狀態。

本實用新型的有益效果是，本實用新型解決了大型螺旋槳制造、檢測、安裝過程中的翻轉問題，并可用于諸如其它大型短轉子的翻轉問題，特設上下增力桿用于克服傳統方法工作效率低、安全性難以保障的不足，更好的解決了大型螺旋槳在制造、檢測、安裝過程中的翻轉問題。增力桿的動作效果圖。

附圖說明

圖1為翻轉機械手系統總體結構圖。

圖2為翻轉機械手的動作順序圖。

圖3為增力桿的動作效果圖。

圖中：1,移動驅動馬達；2,螺旋絲杠機構；3,移動平臺；4,翻轉驅動液壓缸；5,機架-翻轉托板鉸鏈；6,翻轉托板驅動鉸鏈；7,螺旋槳；8,軸孔保護裝置；9,芯軸；10,芯軸夾緊液壓缸；11,翻轉托板；12,上增力桿；13,下增力桿；14,增力桿驅動鉸鏈；15,機架；16,移動平臺滾輪；17,雙滾動導軌；18,基座；19,計算機控制系統；20,液壓動力源。

具體實施方式?????????????????????????????????