[實(shí)用新型]軸向式手臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220584764.6
• 申請(qǐng)日: 2012-11-08
• 公開（公告）號(hào): CN202895243U
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王金濤;尚欣榮;朱玉聰;朱維金;王鳳利;姜飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00;B25J17/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人，尤其涉及一種機(jī)器人的軸向式手臂。

背景技術(shù)

機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影，尤其是機(jī)器人領(lǐng)域。

對(duì)于工業(yè)機(jī)器人手臂的控制，都是把手臂的各個(gè)關(guān)節(jié)當(dāng)作一個(gè)簡(jiǎn)單的伺服機(jī)構(gòu)來處理，這種方法忽視了整個(gè)手臂結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)空間布局。機(jī)器人手臂用來支撐肘部和腕部，并將抓取工件傳送到指定位置。現(xiàn)有的機(jī)器人手臂在肘部和腕部采用帶輪安裝軸承的結(jié)構(gòu)形式。但因軸承尺寸較小，且一般采用帶輪與軸承集中布置，雖然軸向的空間利用率高，但徑向空間小，導(dǎo)致內(nèi)部走線空間小，不方便走線，手臂剛性不好，且使用壽命受限。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種軸向式手臂，能增強(qiáng)手臂的剛性，優(yōu)化走線空間。

本實(shí)用新型提供的軸向式手臂，包括：肘關(guān)節(jié)以及腕關(guān)節(jié)，其中所述腕關(guān)節(jié)包括：第一殼體、第一套、第一軸承、第一帶輪軸、第一軸以及第一帶輪，所述第一殼體支撐所述第一軸承，所述第一帶輪固定連接在所述第一帶輪軸上，所述第一帶輪軸通過所述第一軸承與所述第一殼體構(gòu)成回轉(zhuǎn)連接，所述第一軸承通過所述第一套支撐于所述第一帶輪上，所述第一軸與所述第一殼體固定連接；以及所述肘關(guān)節(jié)包括：第二殼體、第二套、第二軸承、第二帶輪軸、第二軸、第二帶輪、第三軸承以及第三帶輪，所述第二殼體用于支撐所述第二軸承，且通過所述第二軸承與所述第二帶輪軸構(gòu)成回轉(zhuǎn)連接，所述第二軸與所述第二殼體固定連接，通過所述第三軸承與所述第二帶輪軸構(gòu)成回轉(zhuǎn)連接，所述第二軸承通過所述第二套支撐于所述第二帶輪上，所述第二帶輪固定連接于所述第二帶輪軸上；其中，所述第二帶輪軸固定連接于所述第一殼體。

本實(shí)用新型所提供的軸向式手臂利用第一殼體為第一軸承支撐，第二殼體為第二軸承支撐，剛性好，且優(yōu)化了內(nèi)部的空間，便于走線。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施方式中軸向式手臂的正面視圖；

圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施方式中軸向式手臂的A-A截面圖；

圖3為圖2中圓圈部分的放大圖；以及

圖4為本實(shí)用新型一實(shí)施方式中軸向式手臂的爆破圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，術(shù)語“內(nèi)”、“外”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型而不是要求本實(shí)用新型必須以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

請(qǐng)參閱圖1，所示為本實(shí)用新型一實(shí)施方式中軸向式手臂的正面視圖。在本實(shí)施方式中，所述軸向式手臂包括第一節(jié)手臂與第二節(jié)手臂，其中，第一節(jié)手臂與第二節(jié)手臂相連位置為肘關(guān)節(jié)，第一節(jié)手臂上遠(yuǎn)離相連位置為腕關(guān)節(jié)。

請(qǐng)參閱圖2以及圖3，圖2所示為本實(shí)用新型一實(shí)施方式中軸向式手臂的A-A截面圖，圖3所示為圖2中圓圈部分的放大圖。

在本實(shí)施方式中，所述腕關(guān)節(jié)包括：第一殼體1、第一套2、第一軸承3、第一帶輪軸4、第一軸6以及第一帶輪7，所述第一殼體1支撐所述第一軸承3。

在本實(shí)施方式中，所述第一帶輪7固定連接在所述第一帶輪軸4上，所述第一帶輪軸4通過所述第一軸承3與所述第一殼體1構(gòu)成回轉(zhuǎn)連接，所述第一軸承3通過所述第一套2支撐于所述第一帶輪7上，所述第一軸6與所述第一殼體1固定連接。

所述肘關(guān)節(jié)包括：第二殼體13、第二套18、第二軸承14、第二帶輪軸17、第二軸15、第二帶輪19、第三軸承11以及第三帶輪10。

在本實(shí)施方式中，所述第二殼體13用于支撐所述第二軸承14，所述第二殼體13通過所述第二軸承14與所述第二帶輪軸17構(gòu)成回轉(zhuǎn)連接，所述第二軸15與所述第二殼體13固定連接，通過所述第三軸承11與所述第二帶輪軸17構(gòu)成回轉(zhuǎn)連接，所述第二軸承14通過所述第二套18支撐于所述第二帶輪19上，所述第二帶輪19固定連接于所述第二帶輪軸17上。

在本實(shí)施方式中，所述第二帶輪軸17固定連接于所述第一殼體1。