[實用新型]一種90度全向輪

有效

• 申請號: 201220566389.2
• 申請日: 2012-10-31
• 公開（公告）號: CN202896172U
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 周林榛
• 申請（專利權）人: 成都航發液壓工程有限公司
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙) 51211
• 代理人: 冉鵬程

技術領域

本實用新型涉及一種90度全向輪，尤其涉及一種從動輪軸線與輪轂軸線呈90度直角的全向輪。

背景技術

全向輪是一種可以用于搭建全方位移動平臺的輪子。它的特點是在大輪子的周圍分布有與大輪成一定角度的小輪，大輪可以作為主動輪或從動輪，小輪作為從動輪。若大輪作為主動輪旋轉，全向輪就只會提供給機架沿小輪軸向上的力，在小輪徑向上自由滑動。

現有全向輪的大輪與小輪的角度通常分為90度和45度兩種。當三個或三個以上的全向輪互成一定角度排布時，通過控制輪子間的速度組合，即可實現設備在不轉向的情況下直接向任意方向的運動。由于這種特征，運用全向輪的移動平臺相比普通輪系平臺，具有更高的運動靈活性，能適應在更狹小的空間中運動。

現有的90度全向輪通常可分為單排和雙排的兩種。單排輪由于各小輪間存在間隙，整輪外沿不連續，旋轉會有抖動，運動平穩性和連續性較差。現有的各種雙排全向輪，存在或部分存在以下問題：雙排全向輪輪轂也為雙排，雙排之間使用連接件連接，結構復雜，重量大，材料利用率低，強度差，工藝性差，不利于工業化批量生產，從動輪內不含軸承，整輪壽命與全向性能差。

授權公告號為CN?201633467U，授權公告日為2010年11月17日的專利技術方案公開了一種全向輪，其輪轂分為左右兩個部分，中間通過連接件連接，輪轂周圍分布從動輪，從動輪內有銅套。此種方案的缺點是：?

1、輪轂不是整體的，分為左右兩個部分，中間通過連接件用螺釘連接，材料利用率低，輪轂強度低，重量大，加工量大，雙排之間同軸度有限，成本高，不利于工業化批量生產。連接件與輪轂使用銷釘傳遞扭矩，加工精度控制困難，銷釘易脫出。

2、由于輪轂的分體式結構，結構復雜，整體精度難以控制，很難實現長期的穩定運行。

3、從動輪內不含軸承，銅套易磨損，整輪壽命與全向性能差。

實用新型內容

本實用新型為了克服上述現有技術的缺陷，提供一種90度全向輪，本實用新型兩排枝丫環與輪轂為一體成型結構，具有結構強度高，運行穩定，制造工藝簡單，便于工業化大批量生產的特點。

本實用新型通過下述技術方案實現：

一種90度全向輪，包括輪轂、從動輪，其特征在于：還包括用于安裝從動輪的兩排枝丫環，所述兩排枝丫環與輪轂為一體成型結構，任意一排枝丫環由多個分布在同一圓周上的枝丫構成，兩排枝丫環上的枝丫交錯布置，所述枝丫上開有用于安裝從動輪的孔，兩個相鄰枝丫之間對應一個從動輪，一排枝丫環上的任意枝丫正對另一排枝丫環上對應兩個枝丫之間。

所述從動輪軸線與輪轂軸線呈90度夾角。

所述枝丫呈“Y”字狀。

所述從動輪內部嵌有軸承。

本實用新型的有益效果在于：

一、兩排枝丫環與輪轂為一體成型結構，大大提高了全向輪的整體強度，加工量小，材料利用率高，便于工業化批量生產。

二、兩排枝丫環與輪轂為一體成型結構，結構簡單，整體精度容易控制，能夠實現全向輪長期穩定運行。

三、從動輪內部嵌有軸承，耐磨性好，從動輪滾動更加順滑，保證了全向輪的全向性能，大大延長了全向輪的整體使用壽命。

附圖說明

圖1為本實用新型的軸測圖

圖2為本實用新型的主視圖

圖3為本實用新型的左視圖

圖4為本實用新型輪轂的結構示意圖

圖5為本實用新型從動輪的剖視圖

圖6為本實用新型的組裝示意圖

圖中標記：1、輪轂，2、從動輪，3、枝丫，4、孔，5、軸承。

具體實施方式

實施例1

一種90度全向輪，包括輪轂1、從動輪2，還包括用于安裝從動輪2的兩排枝丫環，所述兩排枝丫環與輪轂1為一體成型結構，任意一排枝丫環由多個分布在同一圓周上的枝丫3構成，兩排枝丫環上的枝丫3交錯布置，所述枝丫3上開有用于安裝從動輪2的孔4，兩個相鄰枝丫3之間對應一個從動輪2，一排枝丫環上的任意枝丫3正對另一排枝丫環上對應兩個枝丫3之間。

實施例2

一種90度全向輪，包括輪轂1、從動輪2，還包括用于安裝從動輪2的兩排枝丫環，所述兩排枝丫環與輪轂1為一體成型結構，任意一排枝丫環由多個分布在同一圓周上的枝丫3構成，兩排枝丫環上的枝丫3交錯布置，所述枝丫3上開有用于安裝從動輪2的孔4，兩個相鄰枝丫3之間對應一個從動輪2，一排枝丫環上的任意枝丫3正對另一排枝丫環上對應兩個枝丫3之間。所述從動輪軸線與輪轂軸線呈90度夾角。

實施例3