[實用新型]一種代步行走機構

有效

• 申請號: 201220555519.2
• 申請日: 2012-10-26
• 公開（公告）號: CN202879646U
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發明（設計）人: 葉翀;潘智鵬;吳悠妮
• 申請（專利權）人: 葉翀;潘智鵬;吳悠妮
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 武漢楚天專利事務所 42113
• 代理人: 楊宣仙

技術領域

本實用新型涉及行走支架，特別是一種代步行走機構。

背景技術

隨著汽車的大量普以及人們對各種代步機構的需求量增大，比如說森林地帶的搶險救火，爬山旅游的代步以及高樓墻壁的機械清潔爬行機械等這些特殊的場合，而傳統的輪式運動執行機構無法滿足在崎嶇山地和類似高樓墻壁的運動，尤其是在諸如核工業、建筑業、造船業等特殊場合的搶險施救，這種崎嶇行走工作都是必不可少的。而目前的運動大多采用輪式運動，其適用范圍極為有限，效率低下，成本高。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種可以安裝到汽車、清潔機等一些裝置上，方便行走的代步行走機構。

所述一種代步行走機構，包括吸附機構和行走支架，其特征是：所述行走支架由支架、行走控制架、抬腿機構和支架前移機構組成，支架上端通過轉軸固定在行走控制架上，下端通過萬向旋轉節與吸附機構連接，抬腿機構一端通過抬腿拉力桿與行走控制架連接，另一端設有與機械固定連接的固定接口，支架前移機構通過轉盤與行走控制架連接，在行走控制架上設有機械連接機構，在吸附機構與真空發生器連接的氣管上設有吸氣閥。

所述吸附機構由多個小附屬吸盤組成，在吸盤上設有壓力傳感器和氣壓傳感裝置，所述壓力傳感器和氣動傳感器裝置的信號輸出端分別與吸氣閥的控制端連接。

在支架與萬向旋轉節之間設有緩沖彈簧。

所述抬腿機構和支架前移機構均采用氣動人工肌肉，且抬腿機構設在行走控制架的下方。

本實用新型體積小、重量輕、出力大而柔順，行走平穩，能夠很好的適用于一般氣動動力機械的的運動執行機構，可平穩可靠的行走在高樓外壁和崎嶇的山地，彌補了一般車輪運動的不足和缺陷。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖，

圖2是本實用新型的側面結構示意圖，

圖3是本實用新型的俯視圖。

圖中：1-支架，2-行走控制架，3-抬腿機構，4-支架前移機構，5-轉軸，6-萬向旋轉節，7-吸附機構，8-抬腿拉力桿，9-轉盤，10-機械連接機構，11-固定接口，12-氣管，13-吸氣閥，14-緩沖彈簧。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明。圖1、2、3中，所述一種代步行走機構，包括吸附機構和行走支架，其特征是：所述行走支架由支架1、行走控制架2、抬腿機構3和支架前移機構4組成，支架1上端通過轉軸5固定在行走控制架2上，下端通過萬向旋轉節6與吸附機構7連接，抬腿機構3一端通過抬腿拉力桿8與行走控制架2連接，另一端設有與機械固定連接的固定接口11，支架前移機構4通過轉盤9與行走控制架2連接，在行走控制架2上設有機械連接機構10，機械連接機構10可以是與汽車、清洗裝置等輪式機械的車輪連接機構相同，代替車輪與輪式運動機器連接，在吸附機構7與真空發生器連接的氣管12上設有吸氣閥13，所述吸氣閥13采用單向氣流自鎖閥，只允許壓力氣體單向流動，從而很好地避免了漏氣的缺陷。

所述吸附機構7由多個小附屬吸盤組成，在吸盤上設有壓力傳感器和氣壓傳感裝置，所述壓力傳感器和氣動傳感器裝置的信號輸出端分別與吸氣閥13的控制端連接。可以通過壓力傳感器自動控制吸附壓力，為了避免肌肉過載拉傷，也可以在氣動肌肉部位安裝壓力傳感器，本實用新型可以采用集中控制的原則，即腿部之攜帶傳感裝置，信息處理和動作控制均通過相應接口傳到中央控制系統實現。

在支架1與萬向旋轉節6之間設有緩沖彈簧14。

所述抬腿機構3和支架前移機構4均采用氣動人工肌肉，且抬腿機構3設在行走控制架2的下方。為了實現回復動作，可以在每個旋轉關節處均設有壓力控制的一個扭簧，可以在在關節旋轉扭簧出安裝旋轉角度傳感器，從而對腿部運動程度實施在線控制和反饋。

本實用新型使用時，先通過機械連接機構10與汽車、移動式清潔裝置等輪式機器連接，每個機械根據需要連接雙數的行走支架，連接好后，便可開始行走工作。初始狀態，行走支架通過真空吸附機構7吸附在墻面上，并將吸附機構7通過氣管12與真空發生器連接，行走時，關閉真空發生器，此時吸附機構7的吸氣閥13打開，吸盤脫落，之后抬腿機構13的肌肉比例閥降壓，氣動肌肉舒張，在抬腿拉力桿8的作用下控制其抬腿，同時支架前移機構4的肌肉比例閥降壓，氣動肌肉舒張，在轉盤9的作用下做出向前邁腿動作。