[實用新型]三爪快速抓取裝置

有效

• 申請號: 201220533538.5
• 申請日: 2012-10-18
• 公開（公告）號: CN202934572U
• 公開（公告）日: 2013-05-15
• 發明（設計）人: 張勇;楊子杰
• 申請（專利權）人: 深圳市泰科盛自動化系統有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 北京英特普羅知識產權代理有限公司 11015
• 代理人: 齊永紅

【技術領域】

本實用新型涉及自動生產線上的分揀技術，更具體地說，涉及一種三爪快速抓取裝置。

【背景技術】

目前企業在生產線上進行分揀，排序，排錯等工序，多為人工進行。也有部分企業使用三坐標機械設備，配合氣缸等實現其功能。由于在輸送線上進行人工分揀，排序，排錯，是高強度的重復性工作，難免會出現錯誤。

隨著自動化行業的迅速發展，出現了使用三坐標機械設備配合氣爪等零件的進行分揀，排序，排錯的機械設備。由于其固有結構限制，其安裝位置，空間，行程等都有一定的限制。另外，三坐標機械設備多用于平面內物品的抓取，對于空間內物品的抓取實現較困難。

【實用新型內容】

本實用新型要解決的技術問題在于，針對現有技術中自動生產線的分揀、排序、排錯等工序中采用人工方式存在成本高、而采用專用設備存在只能對平面內物品進行抓取的問題，提供一種能夠對空間內物品進行抓取的三爪快速抓取裝置。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種三爪快速抓取裝置，包括固定在安裝位置的安裝盤、抓取物品的機械爪、控制每組驅動連接桿組中驅動電機轉動的驅動控制器、以及三組連接設置在所述安裝盤和機械爪之間的驅動連桿組，每組所述驅動連桿組包括固定在所述安裝盤上的驅動電機、一端繞驅動電機輸出軸軸線轉動連接而另一端與連桿連接的搖桿、一端與所述搖桿端部連接而另一端與機械爪球頭鉸接的連桿。

在本實用新型所述三爪快速抓取裝置中，所述連桿和搖桿之間的連接為球頭鉸接。

在本實用新型所述三爪快速抓取裝置中，所述機械爪頂部設有基盤，所述機械爪固定在所述基盤底部，所述每組驅動連桿組的連桿連接設置在所述基盤頂部。

在本實用新型所述三爪快速抓取裝置中，所述搖桿和基盤之間的連接為球頭鉸接。

在本實用新型所述三爪快速抓取裝置中，每組所述驅動連桿組中包括平行設置的兩根連桿，還包括兩端分別與兩連桿球頭連接而中段與搖桿連接的上連接桿、兩端分別與兩連桿球頭連接而中段與機械爪連接的下連接桿。

在本實用新型所述三爪快速抓取裝置中，所述上連接桿與搖桿端部轉動連接，所述下連接桿與機械爪頂部轉動連接。

在本實用新型所述三爪快速抓取裝置中，所述上連接桿固定連接在所述搖桿端部，所述下連接桿固定連接在所述機械爪頂部。

實施本實用新型所述三爪快速抓取裝置，具有以下有益效果：通過設置三組驅動連桿組來驅動機械爪動作，使得該抓取裝置可用于在空間內抓取與安裝盤的安裝平面平行的物品，并將物品擺放到空間內與安裝平面平行的任意高度位置。具體地，其工作過程是：控制器根據外部輸入的控制指令控制驅動電機帶動搖桿繞電機軸線做旋轉運動，則搖桿會以電機軸線為圓心并以搖桿長度為半徑走過一段圓弧；從而帶動連桿在空間內以搖桿和連桿連接處為圓心并以連桿為半徑走過一段圓弧；由于各組驅動連桿組的連桿末端均與機械爪連接，則驅動控制器可控制各組驅動連桿組中的電機轉動不同的角度，各連桿末端的運動組合后帶動機械爪形成空間位移，達到對空間內物品進行抓取的目的。通過將三個電機的旋轉動作，通過坐標平移和連桿機構將目標動作轉化為空間運行軌跡，與人工和三坐標機械設備相比，具有動作迅速，準確，外形小巧的特點，從長期工作來講，可為公司節省大量人力成本。

更進一步地，通過設置連桿和搖桿之間的連接為球頭鉸接，使得同一驅動連桿組內的搖桿與連桿是球面低副連接,具有三個旋轉自由度；當搖桿繞驅動電機輸出軸軸線轉動時，連桿就會以搖桿和連桿連接處為圓心并以連桿長為半徑在空間內轉動，使得搖桿下端（與機械爪連接端）直接形成空間運動；當三組驅動連桿組組合后能夠使得機械爪按照計算出的空間運動軌跡進行位移，進一步提高了機械爪的移動效率，實現快速抓取。同樣也可以設置連桿下端與機械爪或基盤之間的連接為球頭鉸接，也可以進一步提高機械爪的移動效率。

下面將結合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明。

【附圖說明】

圖1是本實用新型所述三爪快速抓取裝置優選實施例的立體圖；

圖2是本實用新型所述三爪快速抓取裝置的側視圖；

圖3是本實用新型所述三爪快速抓取裝置的仰視圖。

【具體實施方式】