[實用新型]一種用于機器人的末端夾具

有效

• 申請號: 201220515638.5
• 申請日: 2012-10-10
• 公開（公告）號: CN202878320U
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發明（設計）人: 阮毅;梁杰;劉展
• 申請（專利權）人: 廣東省機械研究所
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B24B41/06
• 代理公司: 廣州市一新專利商標事務所有限公司 44220
• 代理人: 王德祥

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其是一種用作機器人的末端夾具。

背景技術

機器人在現代工業中得到了廣泛的應用，對于提高生產效率，解放勞動力，改善產品品質，具有突出的作用。機器人的末端夾具是操作工件的執行機構，不同的工件可能需要用到不同的夾具。手表殼之類的工件打磨拋光是機械加工的一道很重要的工序，傳統的手表殼及類似五金、塑料工件的打磨拋光，是由人工借助簡單機械完成的，打磨的精度難以控制，一致性不好，廢品率高，不安全，效率低且不能滿足機械化、自動化，大規模量產的需要。當前手表等精密儀器生產中，急需一種工業機器人來完成表殼之類工件的加工，因而也就需要一種用于機器人的末端夾具來執行夾持手表殼之類的工件并進行相應的操作。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述不足的問題，提供一種工件打磨的精度，容易控制，一致性好，廢品率低，安全，高效率，尤其是能滿足機械化、自動化，大規模量產需要的用于機器人的末端夾具。

本實用新型采用的技術方案是這樣的：

一種用于機器人的末端夾具，包括夾頭，其特征在于：所述夾頭的外端為帶有內錐腔體的頂接張緊式夾頭，夾頭的內端為帶有圓柱體內腔的固定座，在夾頭內同軸內置有一前端為錐體的頂桿，頂桿的后端與一個推力軸承裝置相連，推力軸承裝置設在一推力軸承座內，推力軸承座與一氣缸的活塞推桿相連接，活塞推桿沿軸向的前后運動帶動頂桿運動，使頂接張緊式夾頭張開或夾緊。

在所述推力軸承裝置和所述推力軸承座之間設有彈簧墊圈。

在所述夾頭、頂桿和推力軸承裝置外設有夾頭套，夾頭套的內端與所述氣缸的端蓋緊固連接。

在所述夾頭及推力軸承裝置之間設有頂桿的支撐軸承，頂桿與支撐軸承通過一軸承座轉動連接，所述夾頭的內端與軸承座螺紋連接。

在所述夾頭的內端與所述軸承座之間設有緊定螺絲。

在所述夾頭套的外端上可拆卸地連接有一防塵圈。

所述夾頭套與所述氣缸通過法蘭盤和螺絲連接。

所述推力軸承座與所述氣缸的活塞推桿以螺紋方式連接，其間設有緊固螺絲。

在所述氣缸上設有氣缸座。

本實用新型的工作原理是：把手表殼之類的工件放到夾頭的端面上，機器人或其它機械裝置通過氣缸活塞推桿推動推力軸承裝置，進而帶動頂桿向前運動，夾頭因為受到頂桿的軸向推力而沿徑向張開，使工件夾緊，當手表殼表面貼到拋光輪的旋轉面上的時候，由于表殼端面與拋光輪的旋轉方向成一定角度，所以拋光輪會帶動表殼旋轉，達到拋光的目的。本裝置體積小，重量輕，更換夾頭也非常方便，只需要把防塵圈擰開，松掉夾頭上的緊定螺釘，即可以把夾頭旋出來更換。夾緊力一定不存在過緊過松問題。本實用新型可用作機器人的一部分，作為機器人的末端，用來夾持操作對表殼之類工件的打磨拋光處理，具有加工精度高，一致性好，廢品率低，安全，效率高，適合機械化、自動化，大規模量產的特點。

下面結合附圖及具體實施例對本實用新型做進一步的說明。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1?所示：

用于機器人的末端夾具，包括夾頭1?，夾頭1的外端為帶有內錐腔體的頂接張緊式夾頭101（由沿軸心等分的2、3或4個夾塊構成，參見公知的鉆頭夾具結構），夾頭1的內端為帶有圓柱體內腔的固定座102，在夾頭1內同軸內置有一前端為錐體的頂桿2，頂桿2的后端與一個推力軸承裝置3相連，推力軸承裝置設在一推力軸承座4內，推力軸承座4與一氣缸11的活塞推桿5相連接，在推力軸承裝置3和所述推力軸承座4之間設有其減震緩沖作用的彈簧墊圈16。活塞推桿沿軸向的前后運動可以帶動頂桿2運動相應運動，使其向前靠近頂接張緊式夾頭101張開而夾緊工件，后退遠離頂接張緊式夾頭101則可放入工件，當手表殼之類要拋光的工件的外表面貼到拋光輪的旋轉面上的時候，由于其端面與拋光輪的旋轉方向成一定角度，當拋光輪轉動時會帶動表殼旋轉，從而達到拋光的目的。此外，作為支撐和防護機構，在夾頭1、頂桿2和推力軸承裝置3外還設有夾頭套6，夾頭套6的內端與氣缸的端蓋17緊固連接。在夾頭1及推力軸承裝置3之間還設有頂桿2的支撐軸承7，頂桿2與支撐軸承7通過一軸承座8轉動連接，夾頭1的內端與軸承座8螺紋連接。在夾頭1的內端與所述軸承座8之間還設有緊定螺絲9。在夾頭套6的外端上設置可拆卸的防塵圈10，便于防塵和拆卸夾頭。

夾頭套6與氣缸11通過法蘭盤12和螺絲13連接，便于安裝拆卸內部組件。