[實用新型]小管道檢測機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220472137.3
• 申請日: 2012-09-14
• 公開（公告）號: CN202884375U
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李天劍;尹利君;陳曉;劉相權(quán)
• 申請（專利權(quán)）人: 北京信息科技大學(xué)
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 北京金恒聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 11324
• 代理人: 李強(qiáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種小管道檢測機(jī)器人。

背景技術(shù)

管道是工業(yè)、能源、軍事裝備、城市建筑等領(lǐng)域中使用廣泛的物料運(yùn)輸手段，城市污水、天然氣和工業(yè)物料運(yùn)輸、給排水和建筑物的通風(fēng)系統(tǒng)等，均使用大量復(fù)雜隱蔽的管道。保障這些管道系統(tǒng)的安全性和有效性至關(guān)重要。但是隨著使用年限的增加，管道不可避免地會出現(xiàn)老化、裂縫、腐蝕或者受到外來施工的破壞。如果不及時處理，一旦發(fā)生事故不但會帶來巨大的經(jīng)濟(jì)損失，對環(huán)境也會造成嚴(yán)重的污染。因此，定期對管道進(jìn)行勘查和維護(hù)，就顯得非常必要。為提高管道的壽命，就必須對管道進(jìn)行有效的檢測維護(hù)，管道檢測機(jī)器人為滿足該需要而產(chǎn)生。

管道檢測機(jī)器人是針對油、氣等輸送管道的檢測、噴涂、接口焊接、異物清理等維護(hù)檢修作業(yè)所研制的一種特種機(jī)器人，它能進(jìn)入人所不及、復(fù)雜多變的非結(jié)構(gòu)管道環(huán)境中，通過攜帶的無損檢測裝置和作業(yè)裝置，對工作中的管道進(jìn)行在線檢測、清理、維護(hù)，以保障管道的安全和暢通無阻地工作。

但是，現(xiàn)有管道機(jī)器人大多數(shù)適用于管徑為150mm以上的石油管道、地下污水管道等大管徑作業(yè)，無法完成小管道環(huán)境檢測。為了實現(xiàn)管徑為諸如60-120mm范圍內(nèi)的金屬管道自動檢測，需開發(fā)一種變徑小管道檢測機(jī)器人，通過管道機(jī)器人采集、處理及分析管道內(nèi)圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)而檢測出故障。以實現(xiàn)管道疏通、檢測、維修的自動化要求,并廣泛應(yīng)用于排水、電力系統(tǒng)、工業(yè)輸送等領(lǐng)域。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型公開了一種皮帶移動式小管道檢測機(jī)器人，包括爬行器，單自由度攝像頭。所述單自由度攝像頭放置在爬行器頂部。所述爬行器包括殼體、主傳動系、被動齒輪組、皮帶輪組、變徑機(jī)構(gòu)。所述殼體內(nèi)安置一個電機(jī)。電機(jī)與主動傳動系上的蝸桿相連。所述主傳動系包括一個蝸桿一個斜齒輪。蝸桿一端與電機(jī)相連，一端與斜齒輪相連，斜齒輪與被動齒輪組相連，起傳輸作用。所述被動齒輪組包括三個被動齒輪，被動齒輪與主動斜齒輪相嚙合，被動齒輪伸出部分通過同步帶與皮帶輪組中的主動輪相連。所述皮帶輪組包括一個主動輪，一個從動輪，六個導(dǎo)向輪，一條皮帶。本小管道機(jī)器人包括3個皮帶輪組。單個皮帶輪組中主動輪通過同步帶與被動齒輪組中的被動齒輪相連，然后通過皮帶帶動從動輪，從而實現(xiàn)小管道機(jī)器人的移動。所述變徑機(jī)構(gòu)包括一個調(diào)整圈，一個表面有螺紋滑塊座，一個滑塊底座，一個套管，彈簧，一個支撐，兩個支撐肋，一個鎖緊螺母。套管一端與滑塊座相連，一端與滑塊底座相連，在滑塊座與滑塊底座間安放彈簧。支撐一端固定在滑塊座上，一端與導(dǎo)槽相連。支撐肋一端與導(dǎo)槽相連，一端固定在底座上，其支撐和旋轉(zhuǎn)軸作用。當(dāng)旋轉(zhuǎn)調(diào)整圈，調(diào)整圈帶動滑塊座軸向移動，壓縮彈簧時，彈簧推動滑塊底座軸向移動，從而帶動支撐軸向移動，帶動導(dǎo)槽徑向伸張。當(dāng)旋轉(zhuǎn)調(diào)整圈帶動滑塊座軸向移動，彈簧伸張時，滑塊底座通過套管帶動滑塊座軸向移動，從而帶動支撐軸向移動，帶動導(dǎo)槽徑向收縮。

根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種輪式移動小管道機(jī)器人，其特征在于包括：

爬行器，其包括殼體及固定在殼體上的電機(jī)，蝸桿齒輪傳動系、皮帶輪組，變徑機(jī)構(gòu)。

附圖說明

圖1為根據(jù)本實用新型的一個實例的爬行器的主視圖；

圖2為根據(jù)本實用新型的一個實例的爬行器的俯視圖。

圖3為圖1所示實例的旋轉(zhuǎn)剖視圖；

附圖標(biāo)記：

1攝像機(jī)?????2前殼體?????3調(diào)整圈?????????4支撐臂

5平行臂?????6導(dǎo)槽蓋?????7同步帶?????????8后殼體蓋

9后蓋???????10變節(jié)器????11攝像頭接口????12螺柱

13鎖緊螺母??14滑塊座????15彈簧??????????16滑塊

17鎖緊墊片??18套管??????19從動輪????????20輔助輪

21皮帶??????22導(dǎo)槽??????23主動輪????????24被動齒輪

25電機(jī)??????26拉鉤??????27主動斜齒輪????28齒輪座

29連柱??????30平行臂座??31后殼體

具體實施方式