[實用新型]全地形輔助救援機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220461736.5
• 申請日: 2012-09-12
• 公開（公告）號: CN202765123U
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳薇伊;曲涵;李熙光;周洋;梁艷磊
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065
• 代理公司: 吉林長春新紀(jì)元專利代理有限責(zé)任公司 22100
• 代理人: 王怡敏

技術(shù)領(lǐng)域

????本實用新型涉及機(jī)械化救援領(lǐng)域，特別涉及一種全地形輔助救援機(jī)器人。其是基于在復(fù)雜路面緊急救援而設(shè)計的一種全地形輔助救援機(jī)器人。涉及機(jī)械、電控與通信領(lǐng)域。主要用于復(fù)雜地形的輔助救援。

背景技術(shù)

目前，現(xiàn)有的救援機(jī)械多為重型機(jī)械，運動不夠靈活，不便于攜帶，不適合復(fù)雜路況的行駛，難以進(jìn)入狹小的救援地點，且功能單一，自動化程度相對較低。難以及時有效的應(yīng)用于救災(zāi)現(xiàn)場中。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種全地形輔助救援機(jī)器人，解決了現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題。其采用分體式全地形履帶驅(qū)動底盤的設(shè)計，具有整機(jī)體積較小，可拆解，裝配簡單，便于攜帶等特點，為救援行動的快速進(jìn)展提供有力的設(shè)備支援和技術(shù)支持，具有廣泛的應(yīng)用前景。

本實用新型的上述目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

全地形輔助救援機(jī)器人，包括機(jī)械手1、太陽能電池板2、連桿式起重機(jī)構(gòu)3、拖車4、仿生連接裝置5、牽引車6、監(jiān)控攝像頭及超聲波測距傳感器7、八連桿機(jī)構(gòu)8及滾珠絲杠9，所述牽引車6通過仿生連接裝置5與拖車4連接，所述牽引車6的前端設(shè)置機(jī)械手1及監(jiān)控攝像頭及超聲波測距傳感器7；所述牽引車6的上部及側(cè)面、拖車4的側(cè)面分別設(shè)置太陽能電池板2；兩連桿式起重機(jī)構(gòu)3分別設(shè)置在拖車4的移動平臺上；電機(jī)10設(shè)置在拖車4的后端。

所述的太陽能電池板2通過固定座轉(zhuǎn)動連接在牽引車6的上部。

所述的牽引車6為履帶式牽引車。

所述拖車4為履帶式拖車，且履帶上表面的長度大于下表面的長度。

所述的連桿式起重機(jī)構(gòu)3由八連桿機(jī)構(gòu)8及滾珠絲杠9構(gòu)成，連桿式起重機(jī)構(gòu)3通過滾珠絲杠9連接在拖車4的移動平臺上，所述滾珠絲杠9與拖車內(nèi)部的電機(jī)連接驅(qū)動八連桿機(jī)構(gòu)8。

本實用新型全地形輔助救援機(jī)器人實現(xiàn)了各工作機(jī)械與行走機(jī)械的組合，并通過機(jī)電一體化的設(shè)計對各部分進(jìn)行自動化控制，應(yīng)用于復(fù)雜路面的輔助救援。

????本實用新型的有益效果在于：本實用新型將執(zhí)行部分與行走機(jī)構(gòu)加以組合，并利用機(jī)電一體化的原理進(jìn)行統(tǒng)一控制，提高了機(jī)器人的自動化程度。采用模塊化的設(shè)計思想，提出分體式底盤設(shè)計，單節(jié)車體可獨立行走，根據(jù)需要搭載不同車體模塊。機(jī)器人的機(jī)械手及前、后車底盤間連接采用仿生學(xué)鉸鏈連接。采用新型的8連桿式起重機(jī)構(gòu)，搭建與移動式機(jī)器人平臺上，結(jié)構(gòu)更加緊湊靈巧。動力提供方面提出了太陽能電池和蓄電池共同驅(qū)動的復(fù)合式能源驅(qū)動方案，節(jié)約能源，綠色環(huán)保。本實用新型具有成本低、體積小、可拆解、裝配簡單、能適應(yīng)復(fù)雜路面的特點。成本低廉使得批量生產(chǎn)及廣泛應(yīng)用成為可能。此外機(jī)器人的設(shè)計使其在復(fù)雜路面上實施救援具有更強(qiáng)的自動性與適應(yīng)性。具有廣泛的應(yīng)用前景。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本實用新型的示意性實例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。

圖1為本實用新型的軸測結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的仿生連接裝置的軸測結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的連桿式起重機(jī)構(gòu)的軸測結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、機(jī)械手；?2、太陽能電池板；?3、連桿式起重機(jī)構(gòu)；4、拖車；?5、仿生連接裝置；?6、牽引車；7、監(jiān)控攝像頭及超聲波測距傳感器；8、八連桿機(jī)構(gòu)?9、滾珠絲杠；10、電機(jī)。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖進(jìn)一步說明本實用新型的詳細(xì)內(nèi)容及其具體實施方式。

參見圖1，本實用新型的全地形輔助救援機(jī)器人，包括機(jī)械手1、太陽能電池板2、連桿式起重機(jī)構(gòu)3、拖車4、仿生連接裝置5、牽引車6、監(jiān)控攝像頭及超聲波測距傳感器7、八連桿機(jī)構(gòu)8及滾珠絲杠9，所述牽引車6通過仿生連接裝置5與拖車4連接，所述牽引車6的前端設(shè)置機(jī)械手1及監(jiān)控攝像頭及超聲波測距傳感器7；所述牽引車6的上部及側(cè)面、拖車4的側(cè)面分別設(shè)置太陽能電池板2；兩連桿式起重機(jī)構(gòu)3分別設(shè)置在拖車4的移動平臺上；電機(jī)10設(shè)置在拖車4的后端。

所述的太陽能電池板2通過固定座轉(zhuǎn)動連接在牽引車6的上部。

所述的牽引車6為履帶式牽引車。

所述拖車4為履帶式拖車，且履帶上表面的長度大于下表面的長度。

所述的連桿式起重機(jī)構(gòu)3由八連桿機(jī)構(gòu)8及滾珠絲杠9構(gòu)成，連桿式起重機(jī)構(gòu)3通過滾珠絲杠9連接在拖車4的移動平臺上，所述滾珠絲杠9與拖車內(nèi)部的電機(jī)連接驅(qū)動八連桿機(jī)構(gòu)8。

參見1至圖3所示，對本實用新型的行走機(jī)構(gòu)、控制部分及工作部分的創(chuàng)新點說明如下：