[實用新型]移動裝置及其智能機器人

有效

• 申請號: 201220422514.2
• 申請日: 2012-08-24
• 公開（公告）號: CN202843516U
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 沈象波
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L9/00
• 分類號: A47L9/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 項榮;姚垚

技術領域

本實用新型屬于日用家電制造技術領域，涉及一種移動裝置及其智能機器人。?

背景技術

智能機器人包括拖地機器人、吸塵機器人等，其融合了移動機器人和吸塵器技術，是目前家用電器領域最具挑戰性的熱門研發課題。從2000年后清掃機器人商用化產品接連上市，成為服務機器人領域中的一種新型高技術產品，具有可觀的市場前景。?

智能機器人主要通過撞板或紅外傳感器來感測障礙物，傳統智能機器人中的移動裝置如圖1所示。當撞板卡死或者紅外傳感器出現故障時，智能機器人無法判斷遭遇障礙物，導致機器人的行進輪一直處于轉動打滑狀態。?

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于，針對現有技術的不足，提供一種移動裝置及其智能機器人，能夠使智能機器人遇到障礙物停止移動時不會出現打滑現象。?

本實用新型提供的智能機器人包括移動裝置2、功能單元3、驅動單元4和控制單元5，移動裝置2設置在智能機器人8的底部，控制單元5和驅動單元4連接，在控制單元5的作用下，驅動單元4控制移動裝置2移動；移動裝置2包含驅動輪和傳動軸13，驅動輪包含內輪11和外輪12，內輪11與傳動軸13固定連接；智能機器人正常移動時，內輪11帶動外輪12同步轉動；當智能機器人遇到障礙物時，外輪12停止轉動，內輪11相對于外輪12轉動。功能單元3為清掃部件或空氣凈化部件。?

內輪11設置于外輪12的內側，內輪11外側的凸起部9與外輪12?內側的凹陷部10對應設置。?

凸起部9為彈性卡勾，使得內輪11和外輪12能卡合和分離；凸起部9至少是1個，凹陷部10的數量與凸起部9相對應。?

內輪11容置于外輪的內部，其中，內輪第一側面上設有用于容置鋼球20和彈簧19的圓孔111，在彈簧19的彈力作用下，鋼球20突出于圓孔的凸出部與外輪12第一內側面上設置的外輪摩擦板21相抵，外輪摩擦板21上對應設有凹部211，凹部211容納至少部分鋼球20的凸出部，以使外輪摩擦板21與鋼球20之間產生足夠的摩擦力。?

鋼球20和彈簧19至少為1對，彈簧19用于控制鋼球20與外輪摩擦板21的摩擦力的大小。?

內輪第二側面設有內輪蓋板17，彈簧兩端分別與內輪蓋板17和鋼球20相抵，設置內輪蓋板17是為了便于鋼球20和彈簧19在內輪11中組裝。?

內輪蓋板17與外輪第二內側面之間設有端面軸承18，端面軸承18可以避免內輪與外輪兩者直接摩擦。?

外輪12的外側套設有外輪包膠16，用于保護外輪12。?

外輪12上設有信號源，智能機器人8還包括用于檢測信號源信號的檢測單元1，控制單元5根據檢測單元1的檢測信號控制移動裝置2移動。?

信號源為紅外信號發射器，則檢測單元1為紅外信號接收器；或者，信號源為超聲波發射器，則檢測單元1為超聲波接收器；或者信號源為磁性元件，檢測單元1為霍爾傳感器。?

本實用新型還提供一種移動裝置，其包含驅動輪和傳動軸13，驅動輪包含內輪11和外輪12，內輪11設置于外輪12的內側或內部，內輪11與傳動軸13固定連接；當移動裝置2正常移動時，內輪11帶動外輪12同步轉動；否則，外輪12停止轉動，內輪11相對于外輪12轉動。?

本實用新型智能機器人通過檢測單元的檢測，判斷移動裝置是執行繼續移動，還是執行轉向動作或后退動作，如果遇到障礙物，移動裝置停止移動時不會出現打滑現象，還可以通過檢測單元的檢測判斷?移動裝置是否打滑。?

附圖說明

圖1為傳統移動裝置立體示意圖；?

圖2為本實用新型移動裝置實施例一立體示意圖；?

圖3為圖2中的外輪結構示意圖；?

圖4為圖2中的內輪和傳動軸結構示意圖；?

圖5為本實用新型移動裝置實施例二剖面示意圖；?

圖6為本實用新型移動裝置實施例二爆炸結構示意圖；?

圖7為本實用新型智能機器人結構示意圖；?

圖8為本實用新型智能機器人控制示意圖。?

附圖標記：?

1.檢測單元????2.移動裝置?????3.功能單元???????4.驅動單元?

5.控制單元????8.智能機器人???9.凸起部?????????10.凹陷部?

11.內輪???????12.外輪????????13.傳動軸????????14.殼體?

15.大輪???????16.外輪包膠????17.內輪蓋板??????18.端面軸承?