[實用新型]一種磁性夾具和使用該夾具的機器人系統

有效

• 申請號: 201220419105.7
• 申請日: 2012-08-22
• 公開（公告）號: CN202862223U
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發明（設計）人: 莊磊;楊海;薛振框;王建疆
• 申請（專利權）人: ABB技術有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G61/00
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012
• 代理人: 王昭林;崔華

技術領域

本實用新型涉及工業機器人，更具體地說，涉及一種用于機器人的磁性夾具和使用該夾具的機器人系統。

背景技術

在碼垛行業，經常需要將數百個鐵罐或瓶子整層碼放、拆垛。通常情況下，是由碼垛機安裝電磁鐵來實現。機器人受負載限制，對于整層，無法采用堆垛機上沉重的電磁鐵。此外堆垛機、電磁鐵造價和維護成本都相對過高。

實用新型內容

針對上述技術問題，本實用新型提出了一種簡單有效的用于機器人的磁性夾具，包括外框、與所述外框相連的隔板、和基本平行于所述隔板并位于所述隔板和所述外框之間的磁板，所述磁板經由驅動組件連接在所述外框上并可以朝向或遠離所述隔板移動，所述磁板包含永磁體。

在一種實施方式中，所述磁性夾具還包括連接在所述外框上并可穿過所述隔板以吸取和釋放隔紙的隔紙抓取器。

在一種實施方式中，所述隔紙抓取器包括吸盤，所述吸盤經由驅動裝置連接在所述外框上以可朝向或遠離所述隔板移動。

在一種實施方式中，所述磁性夾具還包括連接在所述外框和所述隔板之間用于加強所述隔板的加強筋。

在一種實施方式中，所述磁板包括用于將所述磁板連接至所述驅動組件的連接板、排布于所述連接板上的一個或多個永磁體磁片、和用于封裝所述一個或多個磁片的包板。

在一種實施方式中，所述驅動組件和所述驅動裝置是氣缸或電缸。

在一種實施方式中，所述永磁體是釹鐵硼永磁體。

本實用新型還提供了一種機器人系統，其包括前述的磁性夾具。

附圖說明

圖1示意性地示出根據本實用新型的一種磁性夾具的一種實施方式；

圖2示意性地示出圖1所示實施方式中的磁板的局部放大圖；

圖3示意性地示出根據本實用新型的磁板的一種實施方式；

圖4示意性地示出根據本實用新型的磁板的另一種實施方式；以及

圖5示意性地示出根據本實用新型的一種用于機器人的磁性夾具的另一種實施方式。

具體實施方式

圖1示意性地示出根據本實用新型的一種用于機器人的磁性夾具。該磁性夾具包括框架和通過驅動組件5連接到框架上的磁板6。框架包括彼此相連的外框1和隔板9，外框1上設置有與機器人相連的法蘭4，隔板9用于將磁板6與被抓取物品8間隔開，磁板6和隔板9以基本平行的方式設置，并并位于隔板9和外框1之間。應當理解，前述磁板6位于隔板9和外框1之間至少應當包括如圖1所示的狀態，而不應當被狹義地理解。磁板6由驅動組件5驅動，驅動組件5可以由一個氣缸（或電缸）或多個氣缸（或電缸）組成，當然驅動組件5也可以采用本領域公知的其他方式。當驅動組件5驅動磁板6朝向隔板9移動直到磁板6貼近隔板9時，此時在磁力作用下貼近隔板6外側的物品8被吸起。當機器人將物品8移動到需要放置的位置時，驅動組件5回行，因此磁板6朝向遠離隔板9的方向移動，而隔板9將工件擋在其外側。由于磁力對距離很敏感，隨著驅動組件5帶動磁板6回行，磁板6與被抓取物品8間的距離增大，磁力減小，從而使物品8擺脫磁力并置于需要的位置。

為了降低機器人上的負載，同時為了降低成本和方便維護，本實用新型的磁板6采用永磁體的形式，例如釹鐵硼永磁體。應當理解，這里的磁板6可能是相對復雜的結構，在這種情況下其主要的磁體部分是永磁體的形式，例如釹鐵硼永磁體。為了簡化描述，這里不再進行進一步的區分。

例如，圖2至4示意性地示出磁板的局部放大圖。磁板6可以包括連接板19、磁片10和包板11。磁片10可以按陣列排布附著于連接板19上，并通過包板11封裝在一起。圖3和4示出磁板6的兩種不同的結構，圖3中的磁片10是單獨的一整塊永磁體，而圖4中的磁片10是由多層磁片疊加而成。

磁板6可以通過各種方式連接到驅動組件5上。例如，如圖2所示，連接筋12可以焊接到磁板6的連接板19上，連接筋12再連接到驅動組件5上。當然，磁板6的連接板19也可以直接連接到驅動組件5上。為了簡化描述，前述通過連接板19直接或間接連接到驅動組件5的方式統稱為通過連接板19連接至驅動組件5。

圖5示意性地示出根據本實用新型的一種用于機器人的磁性夾具的另一種實施方式，其中與圖1相同的部分將不再重復，以簡化描述。

如圖5所示，該磁性夾具還包括與框架相連的隔紙抓取器2和加強筋3。加強筋3用于在該夾具較大的情況下加強隔板9，以減少隔板9在磁板6吸取和釋放物品8時導致的受力變型。隔紙抓取器2包括驅動裝置20和吸盤21。