[實(shí)用新型]可視桿式電動(dòng)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220363812.9
• 申請(qǐng)日: 2012-07-26
• 公開（公告）號(hào): CN202684921U
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田新林;紀(jì)亮;李德明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉林市江機(jī)特種裝備有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 吉林市達(dá)利專利事務(wù)所 22102
• 代理人: 陳傳林

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及排爆機(jī)械手，是一種可視桿式電動(dòng)機(jī)械手，廣泛用于爆炸物品、放射物品、生化物品等的抓取及轉(zhuǎn)移。?

背景技術(shù)

現(xiàn)有的可視桿式電動(dòng)機(jī)械手的力臂支撐架，是一個(gè)支撐高度不可調(diào)的萬向行走支架，由于需要機(jī)械手抓取的可疑爆炸物的高度位置不同，而現(xiàn)有機(jī)械手力臂支撐高度又不可調(diào)，存在著抓取不便、費(fèi)力，所需時(shí)間長等不足。?

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是，提供一種結(jié)構(gòu)合理，力臂支撐高度可調(diào)，操作方便、快捷的可視桿式電動(dòng)機(jī)械手。?

本實(shí)用新型的目的是由以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：一種可視桿式電動(dòng)機(jī)械手，它包括由若節(jié)短桿順序插接固連構(gòu)成的長桿，萬向行走支架，在長桿的前端置有攝像裝置和鉸接有電動(dòng)鋼絲繩操控的機(jī)械手，在長桿的后端置有監(jiān)控顯示器，其特征是，在長桿的前部鉸接有高度可調(diào)式力臂支撐裝置，所述高度可調(diào)式力臂支撐裝置的結(jié)構(gòu)是，具有支撐框體，支撐框體的下端固連在萬向行走支架上，在支撐框體內(nèi)固定有電機(jī)，電機(jī)軸固連的螺桿與位移螺母連接，位移螺母的橫軸上鉸接有左、右動(dòng)力桿，設(shè)有至少兩組結(jié)構(gòu)相同、相互鉸接的平行四連桿機(jī)構(gòu)，末組四連桿機(jī)構(gòu)左下桿和右下桿與支撐框體的上端鉸接，末組四連桿機(jī)構(gòu)左下桿的下端與右動(dòng)力桿的上端鉸接，末組四連桿機(jī)構(gòu)右下桿的下端與左動(dòng)力桿的上端鉸接，上組四連桿機(jī)構(gòu)左上桿的上端與左支桿的下端鉸接，上組四連桿機(jī)構(gòu)右上桿的上端與右支桿的下端鉸接，所述左支桿和右支桿與長桿的前部鉸接。?

在所述位移螺母的橫軸上對(duì)稱設(shè)置支撐滾輪，支撐滾輪與支撐框體的軌道槽相接觸。?

本實(shí)用新型的可視桿式電動(dòng)機(jī)械手，由于采用了高度可調(diào)式力臂支撐裝置，能夠根據(jù)機(jī)械手抓取可疑爆炸物的需要，通過調(diào)定力臂支撐高度獲得最佳的抓取位置，具有結(jié)構(gòu)合理，力臂支撐高度可調(diào)，操作方便、快捷等優(yōu)點(diǎn)。?

附圖說明

圖1為可視桿式電動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；?

圖2為圖中高度可調(diào)式力臂支撐裝置結(jié)構(gòu)主視示意圖；

圖3為圖2的左視示意圖；

圖4為圖3中I局部放大示意圖。

圖中：1長桿，2萬向行走支架，3攝像裝置，4機(jī)械手，5監(jiān)控顯示器，6高度可調(diào)式力臂支撐裝置，7支撐框體，8電機(jī)，9螺桿，10位移螺母，11橫軸，12左動(dòng)力桿，13右動(dòng)力桿、14平行四連桿機(jī)構(gòu)，15支撐滾輪，16末組四連桿機(jī)構(gòu)左下桿，17末組四連桿機(jī)構(gòu)右下桿，18上組四連桿機(jī)構(gòu)左上桿，19上組四連桿機(jī)構(gòu)右上桿，20左支桿，21右支桿，22軌道槽。?

具體實(shí)施方式

下面利用附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的可視桿式電動(dòng)機(jī)械手作進(jìn)一步描述。?

參照?qǐng)D1-圖4，本實(shí)用新型的可視桿式電動(dòng)機(jī)械手采用現(xiàn)有技術(shù)的部件包括：由若干節(jié)短桿順序插接固連構(gòu)成的長桿1，萬向行走支架2，在長桿1的前端置有攝像裝置3和鉸接有電動(dòng)鋼絲繩操控的機(jī)械手4及在長桿1的后端設(shè)置的監(jiān)控顯示器5。改進(jìn)的部件是：在長桿1的前部鉸接有高度可調(diào)式力臂支撐裝置6。所述高度可調(diào)式力臂支撐裝置6的結(jié)構(gòu)是，具有支撐框體7，支撐框體7的下端固連在萬向行走支架2上，在支撐框體7內(nèi)固定有電機(jī)8，電機(jī)8軸固連的螺桿9與位移螺母10連接，位移螺母10的橫軸11上鉸接有左、右動(dòng)力桿12、13，設(shè)有至少兩組結(jié)構(gòu)相同、相互鉸接的平行四連桿機(jī)構(gòu)14，末組四連桿機(jī)構(gòu)左下桿16和右下桿17與支撐框體7的上端鉸接，末組四連桿機(jī)構(gòu)左下桿16的下端與右動(dòng)力桿13的上端鉸接，末組四連桿機(jī)構(gòu)右下桿17的下端與左動(dòng)力桿12的上端鉸接，上組四連桿機(jī)構(gòu)左上桿18的上端與左支桿20的下端鉸接，上組四連桿機(jī)構(gòu)右上桿19的上端與右支桿21的下端鉸接，所述左支桿20和右支桿21與長桿1的前部鉸接。在所述位移螺母10的橫軸11上對(duì)稱設(shè)置支撐滾輪15，支撐滾輪15與支撐框體的軌道槽22相接觸。支撐滾輪15可采用軸承。平行四連桿機(jī)構(gòu)14是機(jī)械領(lǐng)域常用的機(jī)構(gòu)，其創(chuàng)造性在于本實(shí)用新型采用常用的平行四連桿機(jī)構(gòu)用于可視桿式電動(dòng)機(jī)械手力臂支撐高度的調(diào)節(jié)，以滿足機(jī)械手最佳的抓取位置需要，使其操作準(zhǔn)確、靈活、方便、快捷。電動(dòng)機(jī)械手為現(xiàn)有技術(shù)的多種機(jī)械手，根據(jù)抓取不同種類的危險(xiǎn)品需要配置有爪形手、卡尺形手、叉形手等機(jī)械手。攝像裝置用于攝取抓取危險(xiǎn)物品過程，并將過程傳輸給監(jiān)控顯示器；本實(shí)用新型的長桿1由5節(jié)短桿插接固連構(gòu)成。與機(jī)械手4鉸接的短桿為第1節(jié)桿，稱為分度支撐桿；中間2、3、4節(jié)短桿為過渡桿，安置顯示器5的短桿為第5節(jié)桿，稱為控制桿。攝像裝置3及監(jiān)控顯示器5使工作人員在使用機(jī)械手抓取及轉(zhuǎn)移可疑爆炸物時(shí)，操作更加精準(zhǔn)。?